文章目录一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料一、简介这里的思路很简单，我们通过将点云转换为体素，基于体素的连通性实现对点云的聚类（有点类似于欧式聚类），不过这种方式进行的聚类有些粗糙，但聚类速度相对会快很多，具体的实现效果可以详细阅读代码。二、实现

RGB颜色的区域生长算法一、概述1.1算法定义1.2算法特点1.3算法实现二、代码示例三、运行结果

文章目录一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料一、简介一般情况，我们会用椭圆拟合二维点，用椭球拟合三维点。在n维中，这些对象被称为超椭球体，由二次方程隐式定义超椭球的中心是n×1向量C，n×n矩阵S是正定的，n×1向量X是超椭球上的任意点。矩阵S可以用特

前几天刚整理好VTK8.2.0，发现我们的项目使用的PCL自带的VTK是9.3.0的，脸黑了快VTK8.2.0可参考该篇博文：五、在Qt下加载QVTKWidget控件（VTK8.2.0），生成VisualStudio项目，显示点云（C++）没办法，重新搞下VTK9.3.0区别：VTK8.2.0采用的是拖拽QVTKWidget控件进行相应的操作；VTK9.3.0把这个

系统环境为ubuntu20.04+ros1noetic。在配置浙大开源标定工具Li_Calib时会遇到一些匪夷所思的小问题，下面做个简单总结。1.PCL报错这里是因为PCL1.10需要C++14或以上标准，而源码的cmakelist里设置的是c++11，因此需要在两处做修改，一处是/src/Li_Calib/CMakeLists.txt，一处是/s

报错类不能是其自身的基类因为pcl::concatenateFields与PointXYZRGB不兼容viewer.reset(newpcl::visualization::PCLVisualizer("viewer",false));vtkNew<vtkGenericOpenGLRenderWindow>window;window->AddRenderer(viewer->getRendererCollection()-&g

文章目录一、简介二、实现代码三、实现效果参考文献一、简介LOESS（局部加权回归）回归的原理是基于非参数方法，它主要用于描述两个变量之间复杂的、非线性的关系。LOESS方法的核心在于“局部”和“加权”。它会在每个数据点附近选取一个子集（或称为窗口），并利用这个子

1.Findapointp10inspace,thereiskdTreeFindthenpointsclosesttohim,andjudgethedistancefromthesenpointstop.Putpointsp12,p13,p14….withdistanceslessthanthethresholdrinclassQFindabitofp12inQ(p10)andrepeat1.3Fi

文章目录前言1.关于ros::Raterate()和rate.sleep()的使用和理解2.ros::spin()、ros::spinOnce()：使用细节、区别3.时间戳和浮点格式转换4.subsribe的参数详解5.ROS中NodeHandlenh与NodeHandlenh(“~“)区别6.ros中的param参数服务器说明7.PCL的点云数据的各种转

首先是vcpkg的安装，许多其他帖子都有，从github上拉取下来之后运行bootstrap-vcpkg.bat即可。不再赘述。接下来是使用部分，假设需要安装pcl库。在vs2022的开发者powershell中输入vcpkginstallpcl此时下载完成，成功拉取了pcl包。接下来按照教程所说为在vs2022的开发者powershell

中文名称：聚己内酯PEG聚己内酯英文名称：PCLPEGPCL规格标准：1g，5g，10g分子量：1000，2000，3400，5000，10000，20000（可按需定制）结构式：反应机理：PCLPEGPCL是一种三嵌段共聚物，由聚己内酯（PCL）和聚乙二醇（PEG）交替连接而成。这种共聚物具有独特的化学性质，以下是一些关键点：1.生物相容性和生

由于工作需要，需学习并掌握PCL的基本子模块，现记录学习官网的文档。示例代码均参考官方文档目录0.PCLoverview1.PCDfiles2.ReadingdatafromPCDfiles3.WritingdatatoPCDfiles4.ConcatenatethepointsoftwoPointClouds5.PointCloudViewer6.planemodelsegmen

一、代码C++我在逛github的时候偶然发现的WPC-WHU/GROR:[TPAMI]GROR:ANewOutlierRemovalStrategyBasedonReliabilityofCorrespondenceGraphforFastPointCloudRegistration(github.com)我为了方便检测效果稍微修改了主程序，这里只展示我的主程序，其他文件可

PCL点云垂直度计算与颜色渲染（238）一、算法介绍二、垂直度的计算步骤与实现1.步骤描述2.代码示例三、基于垂直度的点云颜色渲染1.代码示例2.渲染效果四、参考文献一、算法介绍点云垂直度的计算方法：通过公式能知道地面，人行道、绿篱等位置的点云，法向

         SAC-IA（SampleConsensusInitialAlignment）和ICP（IterativeClosestPoint）是点云配准中常用的两个算法，可以使用 SAC-IA进行粗配准结合ICP进行精配准。1.核心思想SAC-IA：作用：SAC-IA用于粗配准，估计两个点云之间的初始变换矩阵。流程：随机选择源点云中

        RANSAC（RandomSampleConsensus）和ICP（IterativeClosestPoint）是点云配准中常用的两个算法，可以使用RANSAC进行粗配准结合ICP进行精配准。1.FPFH特征FPFH特征：定义：FPFH是一种点云特征描述子，用于表示点云中每个点的局部特征。计算过程：对于每个点，计算其法

pcl随机采样,实际上就是抽稀头文件代码结果

pcl凸包ConvexHull头文件等#include<pcl/surface/convex_hull.h>typedefpcl::PointXYZPointT;typedefpcl::PointCloud<PointT>CloudT;typedefCloudT::PtrCP代码CPPSO::tubao(CPcloud){ pcl::ConvexHull<PointT>hull; hull.setInputCloud(clou

来源：边缘疯狂试探的个人空间-边缘疯狂试探个人主页-哔哩哔哩视频1.下载数据集https://github.com/PointCloudLibrary/data解压缩以后，进入tutorials文件夹，右键--选择在终端打开。2.可视化2.1输入以下代码pcl_viewerism_test_cat.pcd2.2运行2.3结果3.调整3.1改

@[TOC]PCL中K-Dtree模块的学习学习背景参考书籍：《点云库PCL从入门到精通》以及官方代码PCL官方代码链接学习内容PCL库中的智能指针和回调函数智能指针pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::PtrCloudOut(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>());//存储输出点云

Ubuntu20.04配置PCL在Windows配置上PCL踩了一些坑，尤其是需要配置IDE，真是巨坑无比。所以还是选择在Ubuntu上配置，省得麻烦。下面是过程记录。默认系统安装Vim和Cmake.安装PCLUbuntu20.04下，打开终端，执行：sudoapt-getupdatesudoaptinstalllibpcl-dev

理论上来说，配置过程跟其他库没有什么区别，可以参考如下几篇博文1. https://blog.csdn.net/yellow_hill/article/details/1264586922. https://blog.csdn.net/syz201558503103/article/details/103892364但有个比较坑的一个点是：由于PCL第三方库的debug和Release文件都放置在一

最近在使用PCL的体素滤波器进行点云降采样时，遇到了 Leafsizeistoosmallfortheinputdataset的报错，出于某些原因，并不想简单的增大Leafsize来解决这个问题。尝试修改了PCL的源码，但是很可惜，对源码的改动并不能直接应用到我的项目中，于是只能被迫对PCL的sourcecode进行

最近项目需求，在网上找了一个处理3D点云文件的源码，但是发现无法编译，研究了下原来是电脑环境问题，必须配置一个PCL库的环境才能使用，下面进入正题。首先需要安装PCL环境，可以通过vcpkg安装（因为我没有成功，所以请自行查找），我是一直卡在装载pcl环节失败，网上搜了很多解决方法，包括重装VS英文

读取点云文件stringlane_cluster_path="demo.pcd";pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptrcloud(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>());if(pcl::io::loadPCDFile(lane_cluster_path,*cloud)==-1){ cout<<"loadlane_clusterpcder