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一、简介
如果不太了解点云数学形态学的基本理论，可以先阅读这篇文章：https://blog.csdn.net/dayuhaitang1/article/details/123172437。形态学中的窗口结构一直存在着这样的问题：如果窗口结构元尺寸过小，则无法去除一些尺寸较大的凸起（如建筑物） ；但如果结构元尺寸过大，则在过滤较大地物的同时，地形起伏较小的区域也会被去除，导致地形细节过度滤波。由于实际地形的复杂性，因此现实中基本不存在既可以保护地形细节，也可以过滤掉地面物体的结构元。所以就有学者提出了综合这两种特性的形态学滤波方法：渐进式形态学滤波，即在滤波过程中不仅渐进改变窗口结构元的尺寸，同时也根据尺寸大小实时地调整开运算的高度阈值。如下公式所示：
