PCL Astra相机驱动&SDK

Astra（orbbec奥比中光）乐视相机相关驱动，本教程针对Windows和Ubuntu14.04=Ubuntu18.04系统版本

官网链接：https://orbbec3d.com/develop/

该深度相机是乐视与奥比中光合作的体感相机，对标微软Kinect,可用于三维重建，SLAM学习，也可以作为免驱UVC摄像头体感摄像头使用

相机参数：

Linux环境
依赖环境

sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev
sudo apt-get install libsfml-dev

相机SDK&Samples
执行环境安装

tar -zxvf AstraSDK-v2.0.18-05cfa52534-20191108T074013Z-ubuntu1604.tar.gz
cd AstraSDK-v2.0.18-05cfa52534-20191108T074013Z-Linux/install
sudo sh ./install.sh

输出结果包含以下两行，注意把倒数第二个路径里的install删掉：

export ASTRA_SDK_INCLUDE=/home/ty/Lesson/GrabObject/astra/AstraSDK-v2.0.18-05cfa52534-20191108T074013Z-Linux/install/include export ASTRA_SDK_LIB=/home/ty/Lesson/GrabObject/astra/AstraSDK-v2.0.18-05cfa52534-20191108T074013Z-Linux/install/lib

删掉install之后：

export ASTRA_SDK_INCLUDE=/home/ty/Lesson/GrabObject/astra/AstraSDK-v2.0.18-05cfa52534-20191108T074013Z-Linux/include export ASTRA_SDK_LIB=/home/ty/Lesson/GrabObject/astra/AstraSDK-v2.0.18-05cfa52534-20191108T074013Z-Linux/lib

将输出结果复制到~/.bashrc尾部

gedit ~/.bashrc

使之生效

source ~/.bashrc

Samples目录中即是示例程序，需要依赖include和lib目录

OpenNI相机测试工具
安装OpenNI

unzip OpenNI_2.3.0.55.zip
cd OpenNI_2.3.0.55/Linux/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.55
chmod +x install.sh
sudo ./install.sh

重新拔插设备
初始化OpenNI环境

source OpenNIDevEnvironment

编译运行

cd Samples/SimpleViewer
make
cd Bin/x64-Release
./SimpleViewer

Windows环境
方式一：
安装驱动，运行OpenNI测试Demo

相机驱动：

http://dl.orbbec3d.com/dist/drivers/win32/astra-win32-driver-4.3.0.10.exe

OpenNI：

http://dl.orbbec3d.com/dist/openni2/OpenNI_2.3.0.63.zip

首先双击安装相机驱动，astra-win32-driver-4.3.0.10.exe，然后解压OpenNI开发包，将相机插上USB口（建议使用USB3.0的插口），双击打开打开Astra OpenNI2 Development Instruction(x64)_V1.3\Tools\OBNiViewer目录下的OBNiViewer应用程序即可

方式二：
在VS下运行Demo

Orbbec Astra SDK：

http://dl.orbbec3d.com/dist/astra/v2.0.18/AstraSDK-v2.0.18-05cfa52534-20191108T075451Z-vs2015-win64.zip

使用Windows的AstraSDK需要安装微软的Visual Studio

https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=48145

将AstraSDK-v2.0.18-05cfa52534-20191108T075451Z-vs2015-win64.zip解压后，从VS打开OrbbecStreamSample示例程序，运行main.cpp即可