点云学习笔记14——PCL点云文件投影到平面

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/filters/project_inliers.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>

int main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("F:\\9.pcd", *cloud);

    //设置平面模型系数，这里设置为X-Y平面（Z=0）
    pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients());
    coefficients->values.resize(4); // 确保系数数组有4个元素
    coefficients->values[0] = 0;  // 设置平面系数 Y-Z
    coefficients->values[1] = 0;  // 设置平面系数 b,设置该参数就是投影到X-Z
    coefficients->values[2] = 1.0;  // 设置平面系数 c，投影到 X-Y 平面
    coefficients->values[3] = 0;  // 设置平面常数 d

    // 创建投影滤波器对象
    pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj;
    proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);// 设置模型类型为平面
    proj.setInputCloud(cloud);// 设置输入点云
    proj.setModelCoefficients(coefficients);// 设置平面模型系数
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_projected(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    proj.filter(*cloud_projected);  // 将点云投影到平面上

    // 保存投影后的点云
    pcl::io::savePCDFileBinary("F:\\9999.pcd", *cloud_projected);

    // 可视化原始点云和投影后的点云
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Point Cloud Visualization"));

    int vp1, vp2;
    viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, vp1);// 左半部分视口
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, vp1);  // 设置视口背景为白色
    viewer->addText("Original", 10, 10, "vp1_text", vp1);// 在视口中添加文本
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> cloud_color(cloud, 255, 0, 0);  // 设置点云颜色为红色
    viewer->addPointCloud(cloud, cloud_color, "original_cloud", vp1);// 将原始点云添加到视口

    viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, vp2);
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, vp2);  // 浅灰色背景
    viewer->addText("Projected", 10, 10, "vp2_text", vp2);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> projected_color(cloud_projected, 0, 255, 0);  // 绿色
    viewer->addPointCloud(cloud_projected, projected_color, "projected_cloud", vp2);

    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));// 线程休眠，避免占用过多CPU资源
    }

    return 0;
}