Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用ArduinoIDE（集成开发环境）来编写、

回顾：https://www.cnblogs.com/pylblog/p/18529426四关节机器人，可以末端关节位姿，表示为： 假设，机器人末端关机位姿，简化为如下公式：对齐求导，可得： 对于附合导数，自然有： T的导数，自然是姿态的变化速度（末端局部坐标系下，x=[1,0,0]处的速度向量），和末端原点的运动速度向量那最

内容概要在当今的科技舞台上，人工智能与机器人技术的结合如同一场华丽的交响乐，每一个音符都在奏响未来的旋律。我们不难发现，智能控制正在为机器人赋予更高的智慧和灵活性，犹如一位高明的指挥家，将所有乐器协调地发挥到极致。随着运动学领域最新进展的涌现，机器人不仅能够精确执行

主要参考学习资料：《机器人学导论（第4版）》JohnJ.Craig著台大机器人学之运动学——林沛群前置课程：博主目前只对线性代数和理论力学方面有一定基础，学习过程中遇到额外必要的前置知识我会做补充或者开辟新的知识笔记专栏笔记特点：简明扼要，对学习资料进行消化调整辅助理解码

首先是有关该机械臂的资料：http://www.eezyrobots.it/eba_mk2.htmlhttps://github.com/meisben/easyEEZYbotARM/releases  机械臂各关节参数DH定义(角4处没有驱动所以直接为0，我们也不需要去算角4的度数)，你也可以通过变换矩阵算出角3对角1的变换矩阵之后乘以一个L4的平移变换

运动学基础理论串讲公式·推论前言：运动学中，所有的公式都有其对应的几何意义。解决问题时，我们不应死套公式，应当在图像中解决问题。在图像中看清问题的本质。\(v_t=v_0+at\)。已知初速度和加速度求末速度。\(x=v_0t+\dfrac{1}{2}at^2\)。算位移的基础公式。\(v_t^2-v_0^2=2ax

你见过凌晨三点的洛杉矶吗—科比布莱恩特

Youknowsomebirdsarenotmeanttobecaged,theirfeathersarejusttoobright.你知道有些鸟儿是注定不会被关在牢笼里的，它们的每一片羽毛都闪耀着自由的光辉。–ShawshankRedemption肖申克的救赎

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用ArduinoIDE（集成开发环境）来编写、

Rotationmatrix的三种用法：1.描述一个坐标系（相对于另一个坐标系）的姿态2.将某一点由某一个坐标系转换到另一个和此坐标系有相对运动的坐标系来表示3.将某一点在同一个坐标系中进行转动 以对三个主轴旋转的矩阵为基础：固定轴旋转：转动顺序不一样，旋转矩阵也不一样：

机器人正运动学DH参数详解一、连杆描述1连杆长度a与连杆转角α连杆长度a：两轴之间公垂线的长度连杆转角α：假设作一个平面，并使该平面与两关节轴之间的公垂线垂直，然后把关节轴i-1和关节轴i投影到该平面上，在平面内轴i-1按照右手法则绕ai-1转向轴i2连杆偏距d与关节角θ

  

逆运动学 逆运动学，就是从操作空间的endeffectorpositionandorientation，求关节空间的jointposition的问题。在之前的文章，我们简单提到求逆运动学解的解析解法和优化解法，详细讲解了用逆瞬时（或说微分）运动学即雅可比矩阵法迭代求解逆运动学的方法。这篇文章我们继续讲雅可比矩

斯坦福大学和约翰霍普金斯大学的研究人员合作开发了一种名为SurgicalRobotTransformer(SRT)的研究项目，该项目旨在让达芬奇手术机器人能够自动执行外科手术操作任务。SRT项目通过模仿学习在达芬奇手术机器人上执行外科手术操作任务，解决了由于达芬奇手术机器人在运动学数据不

 雅可比矩阵在机器人运动学中扮演着非常重要的角色，主要体现在以下几个方面：速度求解器：雅可比矩阵能够将关节空间的速度映射到笛卡尔空间的速度，或者反过来。通过雅可比矩阵，可以计算出在给定关节速度下，末端执行器的线速度和角速度。这在控制机器人运动、路径规划和碰撞检测

基于MATLAB的Delta机器人正向运动学模型求解我们在上一篇推文中，推导了Delta机器人的正向运动学，简单来说，就是我们可以通过机器人的末端位姿求解出对应的关节空间的角度（位置）。最终我们分析该机器人的空间位置结构方程最终取得一个解为：

上一节我们推导并在代码中实现了运动学正解，本节我们来学习下运动学逆解，实现给定线速度和角速度，计算出轮子达到怎样的转速才能达到这个速度。 一、逆解推导我们直接用正解结果进行求逆解即可。 二、编写代码继续在上一节中的代码Kinematics.cpp中完善即可。voidKinematics

上一节了解了两轮差速运动学，本节我们线进一步的了解两轮差速正运动学的推导过程，并利用两轮差速运动学正解，来完成对小车的实时速度计算。 一、正运动学解推导两轮差速机器人是一种常见的移动机器人类型，由两个轮子和一个中心点组成。我们可以通过控制每个轮子的转速来实现移动，并

本节我们来了解下两轮差速运动学。一、两轮差速运动学模型两轮差速模型指机器人底盘由两个驱动轮和若干支撑轮构成的底盘模型，像turtlebot和开源机器人fishbot都是两轮差速模型。 两轮差速模型通过两个驱动轮可以通过不同转速和转向，使得机器人的达到某个特定的角速度和线速度

文章目录前言六足机器人运动学分析1.正运动学2.逆运动学3.MATLAB验证正逆解代码前言六足机器人运动学六足机器人运动学分析六足机器人运动学分析就是将空间直角坐标系建立再机器人腿部的关节上将腿部各关节之间的间距，关节的夹角进行关系转换，求解其位置

基本概念、质点弹簧系统、运动学、求解常微分方程、刚体与流体质点弹簧系统现在我们模拟一个弹簧系统。首先弹簧：但是这样的话，没有能量损失，弹簧就会一直运动下去。所以增添摩擦力。符号定义：这样的问题是，摩擦力和速度方向相关，比如b围绕a转？所以，摩擦力发生在弹簧内部，也就是

运动学——匀变速直线运动学习笔记五个基本的量有\(v_0\)、\(v_t\)、\(a\)、\(t\)、\(x\)。五个公式少\(x\)的公式：\(v_t=v_0+at\).少\(a\)的公式：\(x=\dfrac{v_0+v_t}{2}t\).少\(v_t\)的公式：\(x=v_0t+\frac{1}{2}at^2\).少\(v_0\)的公式：\(x=v_tt-\frac{1}

本教程将教您如何掌握3D反向运动学：这种技术可以解决移动机械臂以到达特定目标的问题。您可以在此处阅读此在线课程的其余部分：第1部分。二维逆运动学：数学第2部分。二维逆运动学：代码可以在本教程末尾找到下载整个Unity包的链接。 介绍这个博客上有几个主题不断重

介绍在本系列的前一部分中，我们讨论了具有两个自由度的机械臂的反向运动学问题；如下图所示。在这种情况下，机械臂的长度和 通常是已知的。如果我们必须到达的点是 ，那么配置就变成了一个三角形，其中所有边都是已知的。然后，我们推导出了角度和的方程，它控制着机械臂关节的旋转：(1

如果您已经关注此博客一段时间，您可能已经注意到一些反复出现的主题。逆向运动学绝对是其中之一，我已经专门写了一整套关于如何将其应用于机械臂和触手的系列文章。如果您还没有读过它们，请不要担心：这个新系列将是独立的，因为它从一个新的角度回顾了逆运动学的问题。您可以在此处阅