- 【逆运动学2】damped least squares method阻尼最小二乘法
逆运动学 逆运动学，就是从操作空间的endeffectorpositionandorientation，求关节空间的jointposition的问题。在之前的文章，我们简单提到求逆运动学解的解析解法和优化解法，详细讲解了用逆瞬时（或说微分）运动学即雅可比矩阵法迭代求解逆运动学的方法。这篇文章我们继续讲雅可比矩......
- 【花雕学编程】Arduino FOC 之使用正逆运动学的二轴绘图机器人程序
Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用ArduinoIDE（集成开发环境）来编写、......
- Franka 雅克比矩阵在机器人运动学里的作用
雅可比矩阵在机器人运动学中扮演着非常重要的角色，主要体现在以下几个方面：速度求解器：雅可比矩阵能够将关节空间的速度映射到笛卡尔空间的速度，或者反过来。通过雅可比矩阵，可以计算出在给定关节速度下，末端执行器的线速度和角速度。这在控制机器人运动、路径规划和碰撞检测......
- 机器人控制系列教程之Delta机器人运动学分析(2)
基于MATLAB的Delta机器人正向运动学模型求解我们在上一篇推文中，推导了Delta机器人的正向运动学，简单来说，就是我们可以通过机器人的末端位姿求解出对应的关节空间的角度（位置）。最终我们分析该机器人的空间位置结构方程最终取得一个解为：......
- ros - slam - microros - 两轮差速模型运动学 - 运动学逆解
上一节我们推导并在代码中实现了运动学正解，本节我们来学习下运动学逆解，实现给定线速度和角速度，计算出轮子达到怎样的转速才能达到这个速度。 一、逆解推导我们直接用正解结果进行求逆解即可。 二、编写代码继续在上一节中的代码Kinematics.cpp中完善即可。voidKinematics......
- ros - slam - microros - 两轮差速模型运动学 - 运动学正解
上一节了解了两轮差速运动学，本节我们线进一步的了解两轮差速正运动学的推导过程，并利用两轮差速运动学正解，来完成对小车的实时速度计算。 一、正运动学解推导两轮差速机器人是一种常见的移动机器人类型，由两个轮子和一个中心点组成。我们可以通过控制每个轮子的转速来实现移动，并......
- ros - slam - microros - 两轮差速模型运动学介绍
本节我们来了解下两轮差速运动学。一、两轮差速运动学模型两轮差速模型指机器人底盘由两个驱动轮和若干支撑轮构成的底盘模型，像turtlebot和开源机器人fishbot都是两轮差速模型。 两轮差速模型通过两个驱动轮可以通过不同转速和转向，使得机器人的达到某个特定的角速度和线速度......
- 六足机器人运动学
文章目录前言六足机器人运动学分析1.正运动学2.逆运动学3.MATLAB验证正逆解代码前言六足机器人运动学六足机器人运动学分析六足机器人运动学分析就是将空间直角坐标系建立再机器人腿部的关节上将腿部各关节之间的间距，关节的夹角进行关系转换，求解其位置......
- 攻防世界-难度1- xxxorrr
攻防世界-逆向-难度1根据提示应该是异或加密，找到密文和密钥，再异或回去就得到原文。参考https://blog.csdn.net/qq_63699339/article/details/130657034官方wp逆向解法梳理一下程序执行逻辑1.在main函数之前的init-array段首先执行了sub84A在ELF(ExecutableandLinkabl......
- 运动学——匀变速直线运动 学习笔记
运动学——匀变速直线运动学习笔记五个基本的量有\(v_0\)、\(v_t\)、\(a\)、\(t\)、\(x\)。五个公式少\(x\)的公式：\(v_t=v_0+at\).少\(a\)的公式：\(x=\dfrac{v_0+v_t}{2}t\).少\(v_t\)的公式：\(x=v_0t+\frac{1}{2}at^2\).少\(v_0\)的公式：\(x=v_tt-\frac{1}......