- 2024-09-30MyBatis拦截器
一.JDBC的执行流程（面试题一）JBDC的底层主要是三个接口对象,Connection、Statement、ResultSet。Connection用于建立与数据库的连接，Statement用于向数据库发送sql语句，ResultSet用于封装sql查询语句的结果。原始的JDBC操作数据库主要有以下几个步骤：1.注册驱动使用Class.f
- 2024-09-30@Async你知道多少？
我们都知道@Async是一个异步注解，用于在线程池异步执行任务，但是你真的了解其原理吗？先来一个demo：1）controllerpackagecom.zxh.controller;importcom.zxh.service.TestService;importorg.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;importorg.springframework.
- 2024-09-27xxl-job之框架讲解和使用
目录1xxl-job1.1前言1.1.1xxl-job简介1.1.2任务调度1.1.3分布式任务调度平台1.2使用xxl-job1.2.1dokcer安装xxl-job1.2.1.1拉取镜像1.2.1.2创建配置文件1.2.1.3执行docker命令1.2.1.4登录查看1.2.2SpringBoot项目集成xxl-job1.2.2.1pom依赖与配置文件1.2.2.2
- 2024-09-25简单说说MySQL中 SELECT 语句执行流程
流程讲解MySQL中SELECT语句的执行流程分为多个步骤，通常从用户发出查询请求到MySQL返回结果包含以下过程：客户端/服务器通信：用户向MySQL服务器发送SELECT查询语句。查询解析（Parser）：MySQL收到SQL语句后，会将查询语句进行词法和语法分析。词法分析器将SQL语句拆解为关键
- 2024-09-14【工具】前端JavaScript代码在线执行器 方便通过网页 手机测试js代码
【工具】前端JavaScript代码在线执行器方便通过网页手机测试js代码自动补全js代码格式化代码色彩打印日志清空日志待补充<!DOCTYPEhtml><htmllang="zh-CN"><head><metacharset="UTF-8"><metaname="viewport"content="width=device-width,ini
- 2024-09-138200-1312 蒸汽轮机数字调速器控制
特性和功能集成图形前面板HMI屏幕多语言屏幕（包括中文），便于操作员使用、诊断和控制大屏幕允许轻松导航和图标查看参数和性能操作员和工程师可在本地查看实时趋势带有当前操作点视图的图形蒸汽图，用于提取和进入可配置的标签名称，可轻松识别连接内部“涡轮机模拟器”，用于在系统
- 2024-09-10【学习】【xxl-job】8000字 + 25图探秘其核心架构原理
参考
- 2024-09-03搭建 xxl-job 调度中心
文章目录1、初始化“调度数据库”2、修改“调度中心”配置'3、打包运行”调度中心“1、初始化“调度数据库”请下载项目源码并解压，获取“调度数据库初始化SQL脚本”并执行即可。“调度数据库初始化SQL脚本”位置为：/xxl-job/doc/db/tables_xxl_job.sql调度中心
- 2024-08-22设计模式之责任链模式
责任链模式是面向对象的23种设计模式中的一种，属于行为模式范围。责任链模式（ChainofResponsibility），见名知意：就是每一个处理请求的处理器组合成一个链表，链表中的每个节点（执行器）都有机会处理发送的请求。大致的结构是这个样子： 举一个简单的例子：某公司有一名新员工要入职，则入职
- 2024-08-21GW56网关对接华为云平台
接下来讲的是通过网迅通GW56网关接入华为云平台，通过MQTT实现读取与控制。主要步骤是通过GW56网关脚本编辑，通过Node-Red组帧上发数据至云平台。实验步骤登录华为云平台共建智能世界云底座-华为云(huaweicloud.com)登录进去后点击进入控制台用户首次使用需要实名认证(
- 2024-08-13分布式任务调度的架构与选型
场景任务调度是指系统在约定的特定时刻自动去执行指定任务的过程。比如：某新闻App每天上午10点给用户推送最新新闻。某电商系统需要在每天上午10点，下午3点，晚上8点等不同适合发放一批优惠券。某银行系统需要在信用卡到期还款日的前三天每天进行短信提醒。某财务系统需要
- 2024-08-08Robot Operating System——深度解析单线程执行器（SingleThreadedExecutor）执行逻辑
大纲创建SingleThreadedExecutor新增Nodeadd_nodetrigger_entity_recollectcollect_entities自旋等待get_next_executablewait_for_workget_next_ready_executableTimerSubscriptionServiceClientWaitableAnyExecutableexecute_any_executable参考资料在ROS2中，我
- 2024-07-30【3DOF关节式(RRR)机械臂设计与运动学】3DOF关节式(RRR)机械臂的设计及其正向与逆向运动学，该机械臂在SimScape环境中设计（Simulink仿真）
- 2024-07-30视觉机械臂抓取——流程总览
视觉机械臂抓取简单介绍两大部分：两种控制方式：抓取流程机械臂部分正逆解路径规划感知部分相机找物体的方法简单介绍主要包含两个部分，两种控制方式。两大部分：机械臂部分感知部分：包含不仅限视觉感知也会设计其他传感器感知。两种控制方式：开环控制：感知部分获得物
- 2024-07-29MySQL基础篇（一）
1.事物的四大特性事务是逻辑上的一组操作，要么都执行，要么都不执行原子性（Atomicity）：事务是最小的执行单位，不允许分割。事务的原子性确保动作要么全部完成，要么完全不起作用；一致性（Consistency）：执行事务前后，数据保持一致，例如转账业务中，无论事务是否成功，转账者和收款人的总额应该是不
- 2024-07-18xxl-job使用记录
xxl-job对比@Scheduled的优势：xxl-job在分布式环境下不会重复执行，@Scheduled只适用单节点应用，不能在多节点环境用。xxl-job有页面，能传参，能配置多任务顺序执行1、github下载xxl-job项目 https://github.com/xuxueli/xxl-job/2、修改项目的配置文件，数据库，端口，日志路径等3、自己项
- 2024-07-17自动化测试-RobotFramework环境准备(python基础)
学习总结，有错误欢迎指出。总结：推荐为每个python相关项目创建独立的虚拟环境。1.虚拟环境安装虚拟环境：为每个项目提供独立的执行器和包管理。示例：使用python内置库venv模块，在项目根目录下创建虚拟环境。python-mvenv.venv-m:执行“位于搜索路径(sys.path)下
- 2024-07-10Franka Robot 齐次变换矩阵 robot_state.O_T_EE
O_T_EE 是一个4x4的齐次变换矩阵,用于描述末端执行器在机器人基座坐标系下的位置和姿态。这个矩阵的结构如下:[r11r12r13tx][r21r22r23ty][r31r32r33tz][0001]其中:r11到r33表示末端执行器的旋转矩阵tx、ty、tz表示末端执行器在机器人基座坐标系
- 2024-07-09Franka 内部关节阻抗控制器和内部笛卡尔阻抗控制器的区别
Franka机器人内部的关节阻抗控制器和笛卡尔阻抗控制器之间的本质区别如下:1.控制空间关节空间vs.笛卡尔空间:关节阻抗控制器工作在关节空间,即以关节角度、关节速度和关节扭矩为控制变量。笛卡尔阻抗控制器工作在笛卡尔空间,即以末端执行器的位置、速度和力作为控制变量。
- 2024-07-09Franka libfranka 介绍
libfranka是FCI客户端的C++实现。它处理与Control的网络通信，并提供接口以轻松实现以下功能：执行非实时命令来控制手并配置手臂参数。执行实时命令来运行您自己的1kHz控制循环。读取机器人状态以1kHz的频率获取传感器数据。访问模型库来计算所需的运
- 2024-07-09Franka Robot 机器人状态专有名词解释
O_T_EE：末端执行器(EndEffector)在Base坐标系中的位姿。O_T_EE_c:最新指令的末端执行器(EE)在Base坐标系中的位姿。O_T_EE_d：期望末端执行器(EE)在Base坐标系中的位姿。F_T_EE:末端执行器在法兰坐标(flangeframe)中的位姿，一般中间会间隔一个标称末端执行器坐标系，实际安装
- 2024-07-09Franka 末端执行器(End-Effector)与法兰(Flange)
在Franka机器人中,末端执行器(End-Effector)与法兰(Flange)之间存在一些区别:功能定义:末端执行器(End-Effector)指安装在手腕末端的工具,如机械手爪、焊枪、涂料喷头等,用于执行特定的任务。法兰(Flange)则指机器人手腕末端的机械接口,用于安装各种末端执行器。连接方式:
- 2024-07-09Franka 机器人中,标称末端执行器(Nominal End-Effector)与末端执行器(End-Effector)之间也存在一些区别
在Franka机器人中,标称末端执行器(NominalEnd-Effector)与末端执行器(End-Effector)之间也存在一些区别。具体如下:定义:标称末端执行器(NominalEnd-Effector)是指Franka机器人在设计和制造时预设的、默认的末端执行器。末端执行器(End-Effector)则是指实际安装在机器
- 2024-07-08XXL-JOB分片执行分布式任务
XXL-JOB相对于springtask来说优点之一就是分布式执行任务，可以在调度中心为执行器分发任务，实现分布式。分片广播任务即当一个微服务形成集群的时候，任务会完整的下发给每一个执行器。而不像其他模式一样只会根据算法选择单一的任务。在任务高级配置的路由策略中选择最后一项即可实
- 2024-07-08Franka 雅克比矩阵在机器人运动学里的作用
雅可比矩阵在机器人运动学中扮演着非常重要的角色，主要体现在以下几个方面：速度求解器：雅可比矩阵能够将关节空间的速度映射到笛卡尔空间的速度，或者反过来。通过雅可比矩阵，可以计算出在给定关节速度下，末端执行器的线速度和角速度。这在控制机器人运动、路径规划和碰撞检测