1.一些开头废话：由于比赛需求以及备赛思路，笔者需要设计适用于特定模型的重力补偿，以达到零力控制的效果以及在机械臂出现异常时可以稳定姿态，不会直接砸下来损坏机械结构以及电机。笔者借鉴了中科大RM队伍的重力补偿思路，但又因其控制器模型不与我们控制器模型完全相同，故在此基础上做

【人工智能学习之HDGCN训练自己的数据集】HD-GCN准备事项项目代码开源数据集第一行：帧数第二行：body数第三行：关节附加信息第四行：关节数5-29行：每个关节的数据之后的帧总结：自定义2D数据集模型移植与修改文件移动文件修改成功运行HD-GCNHD-GCN的核心在于其独特的HD-Gra

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1、文件上传漏洞原理1.1一句话木马<?php@eval($_POST['xu']);?>其中@表示忽略错误，eval()函数表示把传进去的字符串作为php代码执行从httppost里面拿到参数叫xu的value，然后作为代码去执行，并忽略错误2、Webshell介绍一句话木马、大马、小马、图片马都是webshell中的一种

在这个纷繁复杂的世界里，每个人都在为了生活奔波忙碌。有时，我们会被琐事困扰，被压力压得喘不过气，甚至会对未来失去信心。然而，正是这些时刻，我们需要寻找和传递正能量，让它成为我们心灵的灯塔，指引我们前行。正能量，是一种积极向上、乐观坚韧的力量，它不仅能够改变我们的心态，还能影响我

笛卡尔空间规划和关节空间规划近期更新前言正文1.笛卡尔空间规划特点：步骤：2.关节空间规划特点：步骤：3.两种方法的区别4.MATLAB代码：机械臂避障路径规划问题和解答4.1关节空间规划方法4.2笛卡尔空间规划方法4.3规划方法的比较5.路径规划优化5.1平滑性优化5.2速度

目录什么是机械臂的奇异点1.概念要点总结2.奇异点名字由来与雅可比矩阵名字起源机械臂雅可比矩阵奇异点的危害与原因1.危害2.原因背景介绍为什么会导致控制失效？为什么会导致无限速度和力矩？奇异点如何产生1.关节四和关节六轴线平行：2.关节三处于0度或者180

时间参数化MoveIt目前主要是一个运动规划框架-它规划关节或末端执行器的位置，但不规划速度或加速度。但是，MoveIt确实利用后处理来对速度和加速度值的运动轨迹进行时间参数化。下面我们将解释MoveIt这一部分所涉及的设置和组件。 速度控制来自文件默认情况下，MoveIt将关

URDFMoveIt2从URDF（统一机器人描述格式）开始，这是用于在ROS和ROS2中描述机器人的原生格式。在本教程中，您将找到URDF的资源、重要提示以及MoveIt2特定要求的列表。URDF资源URDFROSWiki页面-URDF ROSWiki页面是关于URDF的大部分信息的来源。URDF教程-

四足机器人MPC+WBC方案一、MPC:系统方程：状态变量：\(x_r=(h_{com},q_b,q_j)\inR^{24}\),包含6维质心点动量，6维机身位姿，3*4个关节角度输入变量：\(u=(f_{c1},......,f_{c4},v_j)\inR^{3*4+12}\),包含4个腿末端的3维力，12个关节速度动力学：其中\(f_{ci}\)是4足末端

机器人正运动学DH参数详解一、连杆描述1连杆长度a与连杆转角α连杆长度a：两轴之间公垂线的长度连杆转角α：假设作一个平面，并使该平面与两关节轴之间的公垂线垂直，然后把关节轴i-1和关节轴i投影到该平面上，在平面内轴i-1按照右手法则绕ai-1转向轴i2连杆偏距d与关节角θ

  

逆运动学 逆运动学，就是从操作空间的endeffectorpositionandorientation，求关节空间的jointposition的问题。在之前的文章，我们简单提到求逆运动学解的解析解法和优化解法，详细讲解了用逆瞬时（或说微分）运动学即雅可比矩阵法迭代求解逆运动学的方法。这篇文章我们继续讲雅可比矩

自底向上：1.franka_hw_node:这是Franka机器人的核心节点,负责与底层硬件进行交互。它会从 libfranka 库获取机器人的状态信息,如关节角度、关节力矩等。它会发布这些状态信息到对应的ROS话题上,供其他节点使用。2.joint_state_publisher:这个节点会订阅 franka_h

//Copyright(c)2023FrankaRoboticsGmbH//UseofthissourcecodeisgovernedbytheApache-2.0license,seeLICENSE#include<iostream>#include<iterator>#include<franka/exception.h>#include<franka/model.h>/***@exam

robot.setJointImpedance()和robot.setCartesianImpedance()两个函数有以下区别和联系:区别:参考坐标系不同setJointImpedance()是设置每个关节的阻抗参数,以关节坐标系为参考。setCartesianImpedance()是设置机器人末端在笛卡尔空间中的阻抗参数,以笛卡尔坐标系为参考。

机器人状态以1kHz的速率提供机器人传感器读数和估计值。它提供：关节级信号：电机和估计的关节角度及其导数、关节扭矩和导数、估计的外部扭矩、关节碰撞/接触。笛卡尔级信号：笛卡尔位姿、配置的末端执行器和负载参数、作用于末端执行器的外部扳手、笛卡尔碰撞。接口信号：最后的

Franka机器人内部的关节阻抗控制器和笛卡尔阻抗控制器之间的本质区别如下:1.控制空间关节空间vs.笛卡尔空间:关节阻抗控制器工作在关节空间,即以关节角度、关节速度和关节扭矩为控制变量。笛卡尔阻抗控制器工作在笛卡尔空间,即以末端执行器的位置、速度和力作为控制变量。

O_T_EE：末端执行器(EndEffector)在Base坐标系中的位姿。O_T_EE_c:最新指令的末端执行器(EE)在Base坐标系中的位姿。O_T_EE_d：期望末端执行器(EE)在Base坐标系中的位姿。F_T_EE:末端执行器在法兰坐标(flangeframe)中的位姿，一般中间会间隔一个标称末端执行器坐标系，实际安装