上一节了解了两轮差速运动学，本节我们线进一步的了解两轮差速正运动学的推导过程，并利用两轮差速运动学正解，来完成对小车的实时速度计算。
一、正运动学解推导
两轮差速机器人是一种常见的移动机器人类型，由两个轮子和一个中心点组成。我们可以通过控制每个轮子的转速来实现移动，并且可以在一个平面上进行自由移动。
前面章节我们通过PID+编码器完成了FishBot底盘两个轮子单独速度的测量，但是在实际使用当中，我们把机器人当作一个整体来看，而对于这样一个整体在空间中的速度，我们一般采用X轴线速度
上一节了解了两轮差速运动学，本节我们线进一步的了解两轮差速正运动学的推导过程，并利用两轮差速运动学正解，来完成对小车的实时速度计算。
一、正运动学解推导
两轮差速机器人是一种常见的移动机器人类型，由两个轮子和一个中心点组成。我们可以通过控制每个轮子的转速来实现移动，并且可以在一个平面上进行自由移动。
前面章节我们通过PID+编码器完成了FishBot底盘两个轮子单独速度的测量，但是在实际使用当中，我们把机器人当作一个整体来看，而对于这样一个整体在空间中的速度，我们一般采用X轴线速度