Rotation matrix的三种用法：
1. 描述一个坐标系（相对于另一个坐标系）的姿态
2. 将某一点由某一个坐标系转换到另一个和此坐标系有相对运动的坐标系来表示
3. 将某一点在同一个坐标系中进行转动
以对三个主轴旋转的矩阵为基础：
固定轴旋转：
转动顺序不一样，旋转矩阵也不一样：
根据旋转矩阵R推算角度
欧拉Euler角
以Z-Y-Z旋转欧拉角来看：
总结：
Rotation matrix的三种用法：
1. 描述一个坐标系（相对于另一个坐标系）的姿态
2. 将某一点由某一个坐标系转换到另一个和此坐标系有相对运动的坐标系来表示
3. 将某一点在同一个坐标系中进行转动
以对三个主轴旋转的矩阵为基础：
固定轴旋转：
转动顺序不一样，旋转矩阵也不一样：
根据旋转矩阵R推算角度
欧拉Euler角
以Z-Y-Z旋转欧拉角来看：
总结：