一个物体在空间中的姿态有很多种表达方式。欧拉证明三个正交的坐标轴可以用来表示任意姿态。定义，，分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，如果用Tait-Bryanangle表示，分别为Yaw、Pitch、Roll，即偏航角，俯仰角和横滚角。 欧拉角表示姿态变换，按照X-Y-Z三个轴依次旋转对应角度。在旋转过

使用四元数规避欧拉角万向锁问题（二）一、背景二、具体应用公式1.单位四元数对应旋转作用于向量2.轴角表示转四元数三、代码及实验1.python2.实验结果以及分析四、验证五、存在问题六、参考资料一、背景在使用四元数解决欧拉角万向锁问题（一）一文中已经实现了基于固

万向锁与欧拉角附赠自动驾驶学习资料和量产经验：链接前言上一篇中我们讲了欧拉角与旋转变化，最后留了一个悬念，就是欧拉角在俯仰角为±90°时会出现万向锁现象，这是欧拉角表征飞行器姿态的一个局限性，今天我们就来谈谈这个局限性是怎么产生的，以及如何解决这个问题。陀螺仪为了能

关于万向节锁在Unity官方文档中有这样的描述：欧拉角在变换坐标中，Unity使用矢量属性Transform.eulerAngles X、Y和Z显示旋转。与法线矢量不同，这些值实际上表示绕X、Y和Z轴旋转的角度（以度为单位）。欧拉角旋转围绕三个轴执行三个单独的旋转。Unity依次围绕z轴、x轴和y

Creator中的坐标系和节点属性详解在CocosCreator中，游戏场景（Scene）是开发时组织内容的基础，也是呈现给玩家所有游戏内容的载体。而节点是场景的基础组成单位。可以把场景理解为组织内容的空间或平台，所有的内容（节点）通过其位置属性确定在该空间中的某个位置呈现。而为了确定空间

欧拉角姿态变换姿态B相对于姿态A的变换：欧拉角为rx,ry,rz,绕Z-Y-X轴进行旋转。那么姿态A相对于姿态B的变换：欧拉角为-rx,-ry,-rz,绕X-Y-Z轴进行旋转。doublerx,ry,rz,px,py,pz;rx=10;ry=20;rz=30;px=1;py=2;pz=3;std::c

什么是欧拉角？（1）使用单个角度来保存方位（2）X与Z沿自身坐标系旋转，Y沿世界坐标旋转（3）API：Vector3eulerAngle=this.tranform.rulerAngles;优点：（1）仅使用三个数字表达方位，占用空间小（2）沿坐标轴旋转的单位维角度，符合人的思考方式（3）任意三个数字都是合法的，不存在不合法的欧拉角缺点:（1）方

1,这篇说说欧拉角和四元数，欧拉角和四元数的优缺点是老生常谈的话题了，使用条件我就不多说了，我只说一下使用方法。1.欧拉角（Euler）欧拉角描述一个旋转变换，通过指定轴顺序和其各个轴向上的指定旋转角度来旋转一个物体。下面我们开看看它的方法1.set(x:number,y:number,z:

3.姿态的不同表示写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn大家好，我是小鱼，本节课，我们来学习姿态的多种表示方式。在前

四元数的最重要作用是解决了欧拉角定义中的万向死锁。参考文献：https://www.zhihu.com/tardis/bd/art/78987582?source_id=1001https://blog.csdn.net/qq_42648534/article/details/124072859四元数旋转计算的基本公式为：q=w+xi+yj+zk=cos(a/2)+u*sin(a/2)其中，w是实部，x

转载自：https://www.zhihu.com/tardis/bd/ans/236284413?source_id=1001   为何要引入四元数？首先是因为欧拉角有万向节死锁的问题。3D游戏或者3D电影中，比如黑客帝国中酷炫的旋转是怎么实现的？旋转的算法有很多，这里主要介绍其中一种：欧拉角。1欧拉角1.1欧拉角的算法

旋转矩阵与欧拉角参考文献：[ComputingEuleranglesfromarotationmatrix——GregoryG.Slabaugh]三个主轴的旋转矩阵右手坐标系，逆时针转动角度为正（右手螺旋定则确定）。关于绕\(x\)轴旋转\(\psi\)弧度的主动旋转定义为\[R_x(\psi)=\begin{bmatrix}

unity中EulerAngles和rotation的区别和联系在Unity中，EulerAngles（欧拉角）和rotation（旋转）是用来表示游戏对象的旋转属性的两种方式。它们之间有一些区别和联系。表示方式：EulerAngles：欧拉角以角度的形式表示旋转，使用三个浮点数（X、Y、Z）来表示绕每个轴的旋转角度。rotation：旋转以四

   向量夹角的余弦值V  然后弧度转角度，用关键字RadDeg 也可以直接求角度   ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

header:消息头，包含序列号、时间戳和坐标系等信息。orientation:IMU的当前朝向，用四元数表示，包括$x,y,z$和$w$四个值。orientation_covariance:朝向协方差矩阵，包含$9$个元素，描述IMU测量的朝向误差。angular_velocity:IMU的角速度，包含$x,y,z$三个分量。ang

constcamera=useThree().camera;constborderRef=useRef();useFrame(()=>{//通过反正切函数，获得在Y轴旋转的角度。由欧拉角定义可如此设置。borderRef.current.rotation.y=Math.atan2(camera.position.x,camera.position.z);})让玩家Object的朝向与摄像机相同，

【第一阶段】01Unity3D基础操作02C#语言基础03PS图像简单处理04Unity3D界面UI（UGUI或NGUI）05Unity3D动画系统（Mecanim和DOtween）06Unity3D图形数学（点乘、欧

  这三个角叫做欧拉角（在数学上）罗德里德斯旋转公式 

为什么要用四元数？首先，在一般的游戏引擎中，通常会以欧拉角作为物体旋转的参考或者操作物体旋转的手段。但是，众所周知，欧拉角虽然简单易懂，易于操作。但是，使用欧拉角进行游戏编

前情提要昨天想突发奇想想去理解之前一直没搞懂的万向节锁，网上看了许多资料说实话没看懂，可能是理论和实际脱离太多了。就连万向节和经常用来演示的平衡环架是啥我都不知道

坐标系及欧拉角 目录​​(?)​​​​[-]​​​坐标系​​​1右手定则​​​​2惯性坐标系与机体坐标系定义​​​姿态表示-欧拉角​​​1欧拉角的定义​​​​2欧拉角

网上关于万向锁的解释实在难以理解，摸索一番后有了比较直观的思考，记录如下：在三维空间中表示旋转有4种方式：欧拉角，轴角旋转，旋转矩阵，四元数。万向锁，是用欧拉角表示旋转时产生

向量的旋转一共有三种表示方法：旋转矩阵、欧拉角和四元数，接下来我们介绍一下每种旋转方法的原理以及相互转换方式。旋转矩阵坐标变换的作用在一个机器人系统中，每个测量元

向量的旋转一共有三种表示方法：旋转矩阵、欧拉角和四元数，接下来我们介绍一下每种旋转方法的原理以及相互转换方式。旋转矩阵坐标变换的作用在一个机器人系统中，每个测量元