坐标系转换
机器人坐标系
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ROBROOT机器人足部坐标系
固定位于机器人足部。是机器人的原点。是世界坐标系的参照点。 -
WORLD世界坐标系
在供货状态下与 ROBROOT坐标系中一致。可以从机器人足部 “ 向外移出 ”。说明世界坐标系在 ROBROOT 坐标系中的位置。此外，机器人系统为壁装与吊顶安装时使用。 -
BASE基坐标系
是一个可自由定义、用户定制的坐标系说明基坐标在世界坐标系中的位置。用于测量工件和装置。
BASE1是相对world坐标计算出来 -
FLANGE法兰坐标系
法兰坐标系固定位于机器人法兰上。原点为机器人法兰中心。是工具坐标系的参照点。 -
TOOL工具坐标系
是一个可自由定义、用户定制的坐标系。TOOL坐标系的原点被称为 TCP - Tool Center Point，即工具中心点。用于测量工具。
tool1是相对法兰坐标计算出来