这段代码实现了一个机器人视觉引导系统,主要功能包括:连接仿真环境,控制UR机器人。相机标定:使用棋盘格图案进行相机内参标定通过移动机器人采集多组图像使用calibrateCamera函数计算相机内参手眼标定:采集机器人末端位姿和对应的棋盘格图像使用calibrateHandEye函数计算

坐标系转换机器人坐标系ROBROOT机器人足部坐标系固定位于机器人足部。是机器人的原点。是世界坐标系的参照点。WORLD世界坐标系在供货状态下与ROBROOT坐标系中一致。可以从机器人足部“向外移出”。说明世界坐标系在ROBROOT坐标系中的位置。此外，机器人系统为壁装

作者：丶布布一.为什么要进行手眼标定    因为相机知道的是像素坐标，吸嘴是空间坐标系，所以手眼标定目的就是将像素坐标系的坐标和空间机械手坐标系的坐标进行相互转化。在实际控制中，相机检测到目标在图像中的像素位置后，通过标定好的坐标转换矩阵将相机的像素坐标变换到机械手

OpenCV手眼标定使用OpenCV进行手眼标定，版本需要4.1.0及以上。为了确定手眼变换，至少需要两个具有非平行旋转轴的运动。因此，至少需要3个不同的姿势，但强烈建议使用更多的姿势。——OpenCV官方文档提示cv::calibrateHandEye()OpenCV有关手眼标定官方文档voidcv::cali

手眼标定原理WriteByChamprinFrom2022-11-03To2022-11-04.GUETEvolutionTeamVisualGroup参考资料：外文教程5.2-手眼标定（外参标定）要实现由图像目标点到空间实际物体上抓取点之间的坐标转换，就必须拥有相机与机械臂之间的位姿转换关系，即手眼关系，因此这种标