世界坐标系：代表物体在三维世界里的真实坐标，坐标用(Xw,Yw,Zw)表示，其中的w可以认为是world的缩写。
相机坐标系:代表以相机光学中心为原点的坐标，Z轴与光轴重合，坐标用(Xc,Yc,Zc)表示，其中c可以认为是camera的缩写
图像坐标系:代表相机拍摄时，在成像平面上使用的坐标系，成像平面和相机光轴的角点为原点，坐标用(X,Y)表示
像素坐标系:在相机成像平面上的图像，通常情况下我们不能直接使用，我们定义了一套新的坐标系来表示在电子设备上被现实的图像，图像的左上角是原点，坐标系用(u,v)表示。
未完待续