人形机器人进行步态控制时的输入与输出数据是哪些？

人形机器人是这两年的新生事物，传统的搞机器人的和传统的搞算法的以前是不太相关的，而自从有了这个人形机器人，这两个方向的研究人员就变成了协同工作了。搞传统机器人的不知道搞AI的需要哪些输入和输出数据，而搞AI的也不知道那些搞传统机器人的需要哪些输入和输出数据，所以这两方面的人员进行合作往往需要一定的知识扫盲工作。

本文讨论的范围，只限人形机器人内在传感器：力矩传感器、姿态传感器、速度传感器、加速度传感器、角速度传感器，等等，不考虑外在传感器，如：雷达和视觉信息。

人形机器人的AI控制的输入：

各关节的力和力矩，各传感器的速度、加速度、角速度。

人形机器人的AI控制的输出：

各关节的电机的旋转角度。