MNE 6130现代机器人工作

MNE 6130现代机器人工作分配项目第二部分（80%）

目标：

获得相关主题的实践知识和实践经验机器人视觉和机械手；在的软件平台上练习编程机器人。话题带视觉的机器人跟踪任务：

T1：系统设置：a），摄像头校准；b） ，将真实相机与虚拟相机相关联机器人T2：基于位置的机器人跟踪：使用固定摄像头，a）从多个对象，b）跟踪目标位置，c）将位置反馈给虚拟机器人并跟踪目标。T3基于特征的机器人跟踪：通过交互矩阵（图像雅可比）计算虚拟机器人的控制命令，用于到达方形平面目标（提示：设计自己想要的功能。例如，包括正方形的4个角和使其与相机图像平面平行）。用于任务的机器人：PUMA 560机器人。时间线：第9-11周：准备和设计；第12周：完成；第13周：演讲和报告。报告：每个人都需要在陈述时间前提交一份书面报告。期望：1.优秀优秀：能够以令人满意的结果进行编程，并运用理论解释；2.通过：理解理论，会编程；3.失败：无法编程或展示你对理论的理解。要使用的软件：MatLab（可在CSC和MNE实验室中获得）。MNE 6130现代机器人工作分配项目第一部分（20%）目标：获得相关主题的实践知识和实践经验机器人；在机器人软件平台上练习编程。话题通过机械手拾取和放置。

任务：T1：通过指定的4个点（在3D空间中）移动机器人末端执行器：（X2，Y2，Z2）（X3，Y3，Z3）（X1，Y1，Z1）（X4，Y4，Z4）T2：绘制机器人每个关节的末端执行器轨迹和关节轨迹T1中的运动T3（可选）：在T1中的4个点中的每一个点上找到Jacobina矩阵J并进行注释关于机器人在不同位置的可操作性。任务机器人：1、PUMA 560机器人，以及2、您自己设计的机械手。时间线：第5周：准备和设计；第6周：完成；第7周：演讲和报告。报告：每个人都需要在陈述时间前提交一份书面报告。期望：4.优秀优秀：能够以令人满意的结果进行编程，并运用理论解释；5.通过：理解理论，会编程；6.失败：无法编程或展示你对理论的理解。要使用的软件：MatLab（可在CSC和MNE实验室中获得）。