想着做个轮腿的机器人玩玩，但是如果光用PID做算法，对于轮子加腿的结构似乎效果并不好，为了实现轮腿本身能够飞坡在一定高度下能够跳跃，我想着上个仿真模型来调试和学习LQR算法机器人仿真的软件似乎挺多，我查到比较常用的有ROS套件的一个，还有就是webots本着界面简单，开源（还有校园网方便

添加.gitignore目前已知的建议的.gitignore为x64/.vs/build/*.exe*.pdb使用WebotMakefile使用WebotMakefile而不要使用MicroSoftVisualStudio，否则会出现编译链接问题。同步后对Controller进行编译每次同步后先在webot中对Controller进行编译在进行仿真。

1.先配置pycharm的PojectStructure打开Pycharm-->File-->Settings-->Project:项目名-->ProjectStructure-->+AddContentRoot，添加上会用到的库/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/usr/local/webots/lib/controller/python39/home/xx/multi-ro

本教程介绍如何使用webots附带的webots_ros包中的节点。这些例子在Linux上用ROSNoeticNinjemys进行了测试。如果您使用不同的平台或古老的ROS分发，则不保证它们会起作用。检查WebotsROSAPI的兼容性Webots包包含使用最新ROS发行版构建的预编译ROSAPI：Ubuntu20.04tarball包与

控制器编程下页介绍如何编写控制器代码。尽管最初专注于C，但大多数相关和非语言特定的细节已被翻译成C++、Java、Python和MATLAB。要更深入地了解其他语言中的等效函数/方法，请检查节点和API函数以及C++/Java/Python。HelloWorld例子c语言#include<webots/robot.h>#include

一、远程启动可以使用ssh（或类似命令）在远程计算机上启动Webot。然而，只有当Webots能够获得与本地运行的X服务器（在同一台计算机上）的X11连接时，它才能工作。当前无法将Webots图形输出重定向到另一台计算机。使用SSH命令以下是从计算机A启动的常用方法，该计算机是将在计算机B上运行的W

一、转移到自己的机器人上在移动机器人模拟中，将结果传递到真实的移动机器人上通常是有用的。Webots在设计时就考虑到了这种传输能力。仿真尽可能逼真，编程接口可以移植或连接到现有的真实机器人。Webots已经包括许多现有机器人的传输系统，包括e-puckTM、DARwInOPTM、KheperaTM和He

一、使用IDE使用集成开发环境（IDE）很方便，因为它通常具有高级源代码编辑工具、内置调试器等功能。幸运的是，您可以使用自己喜欢的IDE来开发Webots控制器。Webots可以与任何IDE一起创建、构建和调试机器人控制器。这只是正确设置IDE以使用Webots控制器的构建规则的问题。为每个操作系

控制器处理在Webots环境中，Webots应用程序和每个机器人C/C++控制器在不同的操作系统进程中执行。例如，当执行“soccer.wbt”世界时，内存中总共有八个进程；一个用于Webots，六个用于六个玩家机器人，一个用于监督机器人。若要使用MicrosoftVisualStudio调试C/C++控制器，请参阅此处。当控

一、WebotsGUI由四部分组成：1、3D窗口：显示并允许与3D模拟交互的窗口；2、Scenetree：它是当前世界的层次表示；3、Texteditor：允许编辑源码；4、Console：显示编译和控制输出；二、分别介绍一下八个菜单栏1、File：允许执行通常的文件操作，如加载，保存等等2、View：允许控制仿真窗口中的可视

来自于官网的翻译：http://www.cyberbotics.com/doc/guide/installing-webots1、运行Webots的硬件要求：1）至少一台2GHz的主频（时钟速度）以及双核CPU，建议采用4核的CPU，内存至少2GB。2）需要NVIDIA或者AMDOpenGL(最低版本3.3，OpenGraphicsLibrary，开放图形库，用于渲染2D、3D矢量图形的跨语

最近准备学习webots，看了一下网络上没有什么特别好的教程，估计只能跟着官方的手册WebotsUserGuide和WebotsReferenceManual来进行学习了。Webots仿真的基本要素worldf

第八章Webots官方Tutorial7目录第八章Webots官方Tutorial7一、Tutorial7:YourFirstPROTO二、复制Robot的定义三、使用PROTO结点总结一、Tutorial7:YourFirst

第九章Webots官方Tutorial8目录第九章Webots官方Tutorial8Tutorial8:theSupervisor二、设置环境并添加Supervisor三、使用Supervisor移动对象四、生成和删除结点

第六章Webots官方Tutorial5目录第六章Webots官方Tutorial5一、Tutorial5:CompoundSolidandPhysicsAttributes二、组合实体三、物理属性3.1Handson#33.2Han

第五章Webots官方Tutorial4目录第五章Webots官方Tutorial4一、Tutorial4:MoreaboutControllers二、新建一个控制器2.1Handson#1三、e-puck模型四、设计控制

第三章Webots官方Tutorial2目录第三章Webots官方Tutorial2一、Tutorial2:ModificationoftheEnvironment二、一个新仿真2.1Hands-on#1三、修改地板Floor3.1Ha

第四章Webots官方Tutorial3目录第四章Webots官方Tutorial3一、Tutorial3:Appearance二、灯光三、修改墙的外观3.1Hands-on#2四、给球添加一个现有外观4.1Hands-

第二章Webots官方Tutorial1目录第二章Webots官方Tutorial1前言一、Tutorial1:YourFirstSimulationinWebots二、创建一个新世界2.1Hands-on#22.2Hands-on#3

第一章Webots安装目录第一章Webots安装前言一、Webots是什么？二、WebotsR2022b安装1.下载2.安装3.Pycharm作为IDE3.1设置环境变量3.2Webots设置总结前言本系列

搭建世界[https://www.guyuehome.com/26706]添加矩形区域，添加物体放置机器人使用预置的e-puck机器人e-puck是一款小型机器人，带有差速轮，10个LED和几个传感器，其中包括