第五章 Webots官方Tutorial 4

• 第五章 Webots官方Tutorial 4
• 一、Tutorial 4: More about Controllers
• 二、新建一个控制器
  • 2.1 Hands on #1
• 三、e-puck 模型
• 四、设计控制器
• 总结

一、Tutorial 4: More about Controllers

本教程介绍Webot中机器人控制器编程的基础知识。即了解节点和控制器API之间的联系，机器人控制器初始化和重置，如何初始化机器人设备，如何获取传感器值，如何命令致动器，以及如何编写简单的反馈控制。

参考链接：https://cyberbotics.com/doc/guide/tutorial-4-more-about-controllers?tab-os=windows&tab-language=python

二、新建一个控制器

2.1 Hands on #1

（此处为python语言，命名为EPuckAvoidCollision）

三、e-puck 模型

8个距离传感器(ps0~ps7)

四、设计控制器

EPuckAvoidCollision.py
此处易从函数名理解它的作用。

from controller import Robot, DistanceSensor, Motor

# time in [ms] of a simulation step
TIME_STEP = 64

MAX_SPEED = 6.28

# create the Robot instance.
robot = Robot()

# initialize devices
ps = []
psNames = [
    'ps0', 'ps1', 'ps2', 'ps3',
    'ps4', 'ps5', 'ps6', 'ps7'
]

for i in range(8):
    ps.append(robot.getDevice(psNames[i]))
    ps[i].enable(TIME_STEP)

leftMotor = robot.getDevice('left wheel motor')
rightMotor = robot.getDevice('right wheel motor')
leftMotor.setPosition(float('inf'))
rightMotor.setPosition(float('inf'))
leftMotor.setVelocity(0.0)
rightMotor.setVelocity(0.0)

# feedback loop: step simulation until receiving an exit event
while robot.step(TIME_STEP) != -1:
    # read sensors outputs
    psValues = []
    for i in range(8):
        psValues.append(ps[i].getValue())

    # detect obstacles
    right_obstacle = psValues[0] > 80.0 or psValues[1] > 80.0 or psValues[2] > 80.0
    left_obstacle = psValues[5] > 80.0 or psValues[6] > 80.0 or psValues[7] > 80.0

    # initialize motor speeds at 50% of MAX_SPEED.
    leftSpeed  = 0.5 * MAX_SPEED
    rightSpeed = 0.5 * MAX_SPEED
    # modify speeds according to obstacles
    if left_obstacle:
        # turn right
        leftSpeed  = 0.5 * MAX_SPEED
        rightSpeed = -0.5 * MAX_SPEED
    elif right_obstacle:
        # turn left
        leftSpeed  = -0.5 * MAX_SPEED
        rightSpeed = 0.5 * MAX_SPEED
    # write actuators inputs
    leftMotor.setVelocity(leftSpeed)
    rightMotor.setVelocity(rightSpeed)

总结

到此，你应该学会了简单的机器人控制器设计。

附加:
1.每个控制器程序作为Webots进程的子进程执行。控制器进程不与Webot共享任何内存（相机图像除外），它可以在Webot以外的其他CPU（或CPU内核）上运行。
2. 控制器代码与“libController”动态库链接。此库处理控制器和Webot之间的通信。