第四章 Webots官方Tutorial 3

• 第四章 Webots官方Tutorial 3
• 一、Tutorial 3: Appearance
• 二、灯光
• 三、修改墙的外观
  • 3.1 Hands-on #2
• 四、给球添加一个现有外观
  • 4.1 Hands-on #3
• 五、从本地磁盘添加纹理
  • 5.1 Hands-on #4
• 六、渲染选项
• 6.1 Hands-on #5
• 总结

一、Tutorial 3: Appearance

本教程的目的是熟悉与图形渲染相关的一些节点。当充分使用这些节点时，可以非常快速地创建好看的模拟。良好的图形质量不仅可以增强用户的体验，而且对于机器人感知其环境的模拟（相机图像处理、线条跟踪等）也是必不可少的。

参考链接：https://cyberbotics.com/doc/guide/tutorial-3-appearance?tab-os=windows&tab-language=python

二、灯光

在此模拟中，灯光节点在场景树中不可见，因为它包含在TexturedBackgroundLight PROTO节点中。它由DirectionalLight组成，其强度和方向根据场景背景自动计算。

• DirectionalLight：平行光 (太阳)
• SpotLight：聚光灯 (手电筒)
• PointLight: 光源 (灯)
  (下图顺序如上介绍顺序)
  

三、修改墙的外观

3.1 Hands-on #2

1. 选中一个墙wall
2. 添加一个Shape 结点 PBRAppearance
3. 设置 baseColor 为蓝色
4. 设置 metalness 为 0
5. 设置 roughness 为 0.5
6. 如果使用了DEF-USE机制，所有的墙都会同时更改颜色。

四、给球添加一个现有外观

4.1 Hands-on #3

1. 删除现有的appearance，即从appearance PBRAppearance变为appearance NULL
2. 添加PROTO nodes (Webots Projects)/appearances/OldSteel (PBRAppearance)

五、从本地磁盘添加纹理

目的是将本地可用的纹理应用于球。滚动对象上的纹理有助于欣赏其运动。

5.1 Hands-on #4

1. 从此处下载一个纹路图片并保存在当前工程文件下的worlds文件夹内。
2. 删除当前appearance，重新添加PBRAppearance结点
3. 在PBRAppearance结点下的baseColorMap处添加一个ImageTexture 结点
4. ImageTexture 结点下添加 url
5. 选择下载的纹路图片

六、渲染选项

6.1 Hands-on #5

线框渲染 (Wireframe Rendering)：

普通渲染 (Plain Rendering)：

显示坐标轴（Coordinates System）：

显示距离传感器射线（DistanceSensor Rays）：

总结

在本教程中，您学习了如何使用PBRAappearance节点和灯光节点设置一个外观良好的环境。