1.如何安装webots

来自于官网的翻译：http://www.cyberbotics.com/doc/guide/installing-webots

1、运行Webots的硬件要求：

1）至少一台2GHz的主频（时钟速度）以及双核CPU，建议采用4核的CPU，内存至少2GB。

2）需要NVIDIA或者AMD OpenGL(最低版本3.3，Open Graphics Library，开放图形库，用于渲染2D、3D矢量图形的跨语言、跨平台的应用程序编程接口(API).)功能的图形适配器，该适配器具有512MB的内存，不建议使用其他图形适配器，包括Intel的图形适配器。

操作系统的支持：

Linux：根据不同的操作系统版本选择不同的安装文件，Webots只提供Linex 64位(x86-64)的系统。

2、验证图形驱动程序安装

支持的显卡：包括NVIDIA和AMD的显卡；

升级图形驱动程序：注意没有合适的驱动器，Webots可能会比正常的慢十倍。

使用命令来检查是否安装了合适的驱动：

$ glxinfo | grep OpenGL

如果显示如下

$ glxinfo | grep OpenGL
OpenGL vendor string: NVIDIA Corporation
OpenGL renderer string: GeForce 8500 GT/PCI/SSE2
OpenGL version string: 3.0.0 NVIDIA 180.44
...

而非如下包含Mesa 、Software Rasterizer或者GDI Generic等字眼，如果有的话，就需要升级了。

$ glxinfo | grep OpenGL
OpenGL vendor string: Mesa project: www.mesa3d.org
OpenGL renderer string: Mesa GLX Indirect
OpenGL version string: 1.4 (1.5 Mesa 6.5.2)
...

针对ubuntu升级的话，在软件/更新->附加驱动器里面。

硬件加速建议

linux：禁用桌面效果

根据图形硬件的不同，当compiz桌面效果打开时，渲染系统的性能可能会大幅下降（高达10倍）。此外，这些视觉效果可能会导致Webots主窗口未正确刷新时出现一些显示错误。因此，在Ubuntu（或其他Linux）上，我们建议停用桌面效果。您可以使用一些工具，如Compiz配置设置管理器或Unity调整工具，轻松禁用它们。