6、编程基础-控制器编程

控制器编程

下页介绍如何编写控制器代码。尽管最初专注于C，但大多数相关和非语言特定的细节已被翻译成C++、Java、Python和MATLAB。要更深入地了解其他语言中的等效函数/方法，请检查节点和API函数以及C++/Java/Python。

Hello World 例子

c语言
#include <webots/robot.h>
#include <stdio.h>

int main() {
  wb_robot_init();

  while(wb_robot_step(32) != -1)
    printf("Hello World!\n");

  wb_robot_cleanup();
  return 0;
}
c++语言
#include <webots/Robot.hpp>
#include <iostream>

using namespace webots;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();

  while (robot->step(32) != -1)
    std::cout << "Hello World!" << std::endl;

  delete robot;
  return 0;
}

此代码将“Hello World！”重复打印到重定向到Webots控制台的标准输出流中。对于所有支持Webots的语言，标准输出和错误流都会自动重定向到Webots控制台。