5、开发环境-使用IDE

一、使用IDE

使用集成开发环境（IDE）很方便，因为它通常具有高级源代码编辑工具、内置调试器等功能。幸运的是，您可以使用自己喜欢的IDE来开发Webots控制器。
Webots可以与任何IDE一起创建、构建和调试机器人控制器。这只是正确设置IDE以使用Webots控制器的构建规则的问题。
为每个操作系统记录每个IDE是很难维护的。因此，这里只记录了其中的一些。它们可以作为其他人的参考。

build规则：

1、目标可执行文件应与控制器目录同名，并严格遵循以下路径：$WEBOTS_PROJECT/controllers/$（controller_name）/$（controller_name）$（EXE_EXTENSION）。

2、应使用Webots控制器库编译、链接和执行可执行文件。因此，应相应地设置多个路径和/或环境变量。

c++

libraries:
- $(WEBOTS_HOME)/lib/controller/$(SL_PREFIX)Controller$(SL_SUFFIX)
- $(WEBOTS_HOME)/lib/controller/$(SL_PREFIX)CppController$(SL_SUFFIX)

includes:
- $(WEBOTS_HOME)/include/controller/cpp

c

libraries:
- $(WEBOTS_HOME)/lib/controller/$(SL_PREFIX)Controller$(SL_SUFFIX)

includes:
- $(WEBOTS_HOME)/include/controller/c

WEBOTS_HOME:是到Webots的路径；

WEBOTS_PROJECT:是到你Webots工程的路径；

CONTROLLER_NAME:是控制器的名字；

EXE_EXTENSION是可执行文件的后缀；

SL_PREFIX：是共享库的前缀,如lib在linux上的；

SL_SUFFIX:共享库的后缀，如.so在linux上的；

PYTHON_VERSION:Python的版本。

某些IDE附带解释器或编译器工具链。它们可能与预编译的Webots控制器库不兼容。在这种情况下，IDE集成可能要复杂得多。例如，这是Visual Studio C++编译器的情况，它与用于预编译C++Webots控制器库的MINGW gcc编译器不兼容。因此，Visual Studio需要自定义说明。

Visual Studio、、、、

CMake

CMake是一个跨平台的免费开源软件工具，用于使用独立于编译器的方法管理软件的构建过程。它使用生成器生成本地构建环境，如XCode、CodeBlocks、Sublime Text 2或Eclipse项目。实际构建是在这些环境中处理的。对于Visual Studio目标，请选择上述解决方案。
作为模板，您可以将以下CMakeLists.txt文件复制到控制器目录中。此模板只是一个示例，可能会根据您的CMake目标进行调整。

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)

# Setup the project.
# Its name is defined to be the controller directory name.
get_filename_component(PROJECT ${CMAKE_SOURCE_DIR} NAME)
project(${PROJECT})

# Get C or C++ sources in the current directory (only).
file(GLOB C_SOURCES *.c)
file(GLOB CPP_SOURCES *.cpp)
set(SOURCES ${C_SOURCES} ${CPP_SOURCES})

# Set the  Webots home path (change it according to your installation method)
set(WEBOTS_HOME "/usr/local/webots")
#set(WEBOTS_HOME "/snap/webots/current/usr/share/webots")

# Link with the Webots controller library.
link_directories($ENV{WEBOTS_HOME}/lib/controller)
set (LIBRARIES m ${CMAKE_SHARED_LIBRARY_PREFIX}Controller${CMAKE_SHARED_LIBRARY_SUFFIX} ${CMAKE_SHARED_LIBRARY_PREFIX}CppController${CMAKE_SHARED_LIBRARY_SUFFIX})
include_directories($ENV{WEBOTS_HOME}/include/controller/c $ENV{WEBOTS_HOME}/include/controller/cpp)

# Setup the target executable.
add_executable(${PROJECT} ${SOURCES})
target_link_libraries(${PROJECT} ${LIBRARIES})

# Copy the target executable at the right location.
add_custom_command(TARGET ${PROJECT} POST_BUILD COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E
  copy ${CMAKE_BINARY_DIR}/${PROJECT} ${CMAKE_SOURCE_DIR}
)

然后，创建一个build目录，创建本机项目，并在目标IDE中构建它。例如：

# export WEBOTS_HOME=...
cd $WEBOTS_PROJECT/controllers/$CONTROLLER_NAME
# edit CMakeLists.txt
mkdir build
cd build
cmake .. -G "Unix Makefiles"
make