第六章 Webots官方Tutorial 5

• 第六章 Webots官方Tutorial 5
• 一、Tutorial 5: Compound Solid and Physics Attributes
• 二、组合实体
• 三、物理属性
  • 3.1 Hands on #3
  • 3.2 Hands on #4
• 四、旋转
  • 4.1 Hands on #5
• 总结

一、Tutorial 5: Compound Solid and Physics Attributes

本教程的目的是通过创建具有多个边界对象的组合体（由两个球体和一个圆柱体组成的哑铃）来更详细地探索物理模拟。

参考链接：https://cyberbotics.com/doc/guide/tutorial-5-compound-solid-and-physics-attributes?tab-os=windows&tab-language=python

二、组合实体

Solid的物理属性（physics）和图形属性都可以由多个形状（Shape）节点组成。此外，每个“Shape”节点可以放置在“Transform”节点中，以更改其相对位置和方向。组（Group）节点也可以用于分组多个子节点。
哑铃结构：

1. 添加一个 Solid 结点
2. children添加一个Group结点，定义为 G0
3. boundingObject 添加为 G0
4. physics添加Physics结点
   

5. Group结点下的children结点下添加Shape、Transform、Transform三个结点
   

6. 如下图geometry依次添加Cylinder、Sphere、Sphere三个结点
   

7. 哑铃参数：连杆Cylinder(长0.1m，半径0.01m)，两个球Sphere(半径0.03m子分割数2)，按此分别修改geometry的尺寸参数、坐标位置。
   

三、物理属性

质量mass (kg)和密度density (kg/m3)确定其一即可，另一项置 -1.

3.1 Hands on #3

设置哑铃的质量mass为 2 [kg]，密度density需置为 -1。

3.2 Hands on #4

质心center of mass设置，假设需要两球不平衡，则设置哑铃质心为某个数0.01m( Cylinder的轴方向)

四、旋转

4.1 Hands on #5

使哑铃水平放置，旋转角度π/2约为1.5708。
(鼠标左键可以旋转轴)

运行效果：

总结

基于本教程，可以构建范围广泛的实体，包括由多个刚体组成的实体。
“Transform”节点可用来作相对移动和旋转。