franka_ros2在Windows上不受支持。franka_ros2repo包含libfranka的ROS2集成 。 警告:franka_ros2正在快速开发中。预计会出现重大变化。在 GitHub上报告错误。先决条件ROS2Humble安装（ ros-humble-desktop）或带有DevContainer的VSCodeIDE。PREEMPT_RT

franka_gazebo的启动文件包含大量参数，您可以使用这些参数自定义行为的模拟。例如，要在一个模拟中生成两只熊猫，您可以使用以下方法：<?xmlversion="1.0"?><launch><includefile="$(findgazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><!--Startpaused,simulationwillb

在笛卡尔阻抗模式下，用手将机器人移动到一个新位置后，机器人的行为取决于其控制参数（刚度、阻尼、质量）的设定和外部力的作用。当你将机器人移动到一个新位置并释放它时，以下是可能的情况：高刚度情况下如果机器人的刚度（Stiffness）参数设置较高，意味着机器人对位置偏差有很强的恢复力。当

在VMware中运行Ubuntu20.04并使用ROSNoetic和Gazebo时，如果遇到Gazebo无法显示的问题，可能有以下几个原因及对应的解决方案：1.硬件加速和3D图形设置VMware的3D图形加速设置可能会影响Gazebo的显示。确保在VMware中启用了3D加速。检查和启用3D加速：打开VMware并选择你的Ubuntu

FrankaEmika机器人通过其libfranka库和FrankaControlInterface(FCI)实现了一种独占的权限控制机制，确保在任何时候只能有一个程序能够控制机器人。这种机制通过权限cookie（permissioncookie）来实现。权限控制机制唯一连接限制：libfranka库设计为一次只能有一个实例连接到Fr

 控制节点：1.franka_hw_node功能：与硬件接口通信，处理低级控制。订阅话题：/franka/control_commands发布话题：/franka/hardware_states /franka/state_feedback2.franka_control_node功能：处理机器人控制命令，管理控制模式。订阅话题：/franka/state_feedback发布话题：/frank

自底向上：1.franka_hw_node:这是Franka机器人的核心节点,负责与底层硬件进行交互。它会从 libfranka 库获取机器人的状态信息,如关节角度、关节力矩等。它会发布这些状态信息到对应的ROS话题上,供其他节点使用。2.joint_state_publisher:这个节点会订阅 franka_h

franka_hw和franka_control是ROS中两个不同但相关的软件包,它们共同为FrankaEmika的Panda机器人提供控制功能。franka_hw:这个软件包负责与Panda机器人的硬件进行底层接口。它提供了franka_hw_node节点,用于建立与Panda机器人的通信,并发布机器人的状态信息。

FrankaRos暂时在Windows上不受支持。 封装的示意图franka_ros元包franka_ros集成libfranka到ROS和ROS控件中。这里我们介绍它的包，并简要介绍如何编写控制器。本节中传递给启动文件的所有参数都带有默认值，因此如果使用默认网络地址和ROS命名空间，则可以省略这些参数。

//Copyright(c)2023FrankaRoboticsGmbH//UseofthissourcecodeisgovernedbytheApache-2.0license,seeLICENSE#include<array>#include<atomic>#include<cmath>#include<functional>#include<iostream>#include&

//Copyright(c)2019FrankaRoboticsGmbH//UseofthissourcecodeisgovernedbytheApache-2.0license,seeLICENSE#include<iostream>#include<thread>#include<franka/exception.h>#include<franka/vacuum_gripper.h>/**

//Copyright(c)2023FrankaRoboticsGmbH//UseofthissourcecodeisgovernedbytheApache-2.0license,seeLICENSE#include<iostream>#include<iterator>#include<franka/exception.h>#include<franka/model.h>/***@exam

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//Copyright(c)2023FrankaRoboticsGmbH//UseofthissourcecodeisgovernedbytheApache-2.0license,seeLICENSE#include<array>#include<iostream>#include<Eigen/Core>#include<franka/duration.h>#include<franka/

O_T_EE 是一个4x4的齐次变换矩阵,用于描述末端执行器在机器人基座坐标系下的位置和姿态。这个矩阵的结构如下:[r11r12r13tx][r21r22r23ty][r31r32r33tz][0001]其中:r11到r33表示末端执行器的旋转矩阵tx、ty、tz表示末端执行器在机器人基座坐标系

Franka机器人来说,多个上位机可以同时对机器人进行控制,但需要遵循一些原则和注意事项:协作控制模式:多个上位机同时控制Franka机器人需要采用协作控制模式。在这种模式下,各个上位机向机器人发送的指令会被协调合并,避免指令冲突。访问权限管理:通常会对上位机的访问权限

cmake_minimum_required(VERSION3.4)#指定CMake的最低版本要求为3.4project(libfranka-examplesCXX)#定义项目名称为libfranka-examples，并指定语言为C++list(INSERTCMAKE_MODULE_PATH0${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../cmake)#将父目录的`cmake`子目录添加到

//Copyright(c)2023FrankaRoboticsGmbH//UseofthissourcecodeisgovernedbytheApache-2.0license,seeLICENSE#include<chrono>#include<iostream>#include<thread>#include<franka/active_control.h>#include<frank

在FrankaEmika机器人中,可以使用setZeroForceTorque()函数来设置机器人的零力矩。这个函数可以让机器人保持在零力矩状态,即不施加任何额外的力矩。这种状态下,机器人关节会保持"放松"的状态,可以被外力轻易地移动。以下是一个示例代码:#include<franka/robot.h>intmain()

Franka机器人的setDefaultBehavior()函数是一个非常有用的功能,它可以设置机器人在遇到意外情况时的默认行为。这个函数可以帮助开发者更好地控制机器人的安全性和稳定性。以下是setDefaultBehavior()函数的一些常见用法:安全停止行为可以设置机器人在遇到紧急情况时(如检测

robot.setJointImpedance()和robot.setCartesianImpedance()两个函数有以下区别和联系:区别:参考坐标系不同setJointImpedance()是设置每个关节的阻抗参数,以关节坐标系为参考。setCartesianImpedance()是设置机器人末端在笛卡尔空间中的阻抗参数,以笛卡尔坐标系为参考。

//Copyright(c)2023FrankaRoboticsGmbH//UseofthissourcecodeisgovernedbytheApache-2.0license,seeLICENSE#include<iostream>#include<franka/exception.h>#include<franka/robot.h>/***@exampleecho_robot_state.cpp

Franka 机器人模型库提供:所有机器人关节的正向运动学。所有机器人关节的主体和零雅可比矩阵。动态参数：惯性矩阵、科里奥利和离心矢量、重力矢量。请注意，加载模型库后，您可以计算任意机器人状态的运动学和动态参数，而不仅仅是当前状态。您还可以以非实时方式使用模型库，例

Franka机器人中的低通滤波器和速率限制器之间存在以下区别和联系:作用目的:低通滤波器的作用是抑制高频噪声,平滑控制指令,提高系统稳定性。速率限制器的作用是限制关节运动的速度变化率,避免机器人产生过大的加速度和扭矩,保护机械系统。作用对象:低通滤波器作用于控

Franka机器人内部的关节阻抗控制器和笛卡尔阻抗控制器之间的本质区别如下:1.控制空间关节空间vs.笛卡尔空间:关节阻抗控制器工作在关节空间,即以关节角度、关节速度和关节扭矩为控制变量。笛卡尔阻抗控制器工作在笛卡尔空间,即以末端执行器的位置、速度和力作为控制变量。