Franka Robot setDefaultBehavior的作用

Franka机器人的setDefaultBehavior()函数是一个非常有用的功能,它可以设置机器人在遇到意外情况时的默认行为。这个函数可以帮助开发者更好地控制机器人的安全性和稳定性。

以下是setDefaultBehavior()函数的一些常见用法:

1. 安全停止行为

   • 可以设置机器人在遇到紧急情况时(如检测到碰撞或超出关节限位)自动停止运动,以保护人员和设备安全。
   • 例如:

     robot.setDefaultBehavior(franka::ControlMode::kJointImpedance, 
                             franka::InteractionBehavior::kSafe); 

2. 保持当前位置

   • 可以设置机器人在遇到意外情况时保持当前的关节角度和末端位姿,避免意外移动。
   • 例如:

     robot.setDefaultBehavior(franka::ControlMode::kJointImpedance,
                             franka::InteractionBehavior::kStiff);

3. 自主恢复行为

   • 可以设置机器人在遇到意外情况时自主尝试恢复到安全状态,而不是简单地停止。
   • 例如:

     robot.setDefaultBehavior(franka::ControlMode::kCartesianImpedance,
                             franka::InteractionBehavior::kInteractive);

4. 切换控制模式

   • 可以根据情况切换机器人的控制模式,比如从关节阻抗切换到笛卡尔阻抗。
   • 例如:

     robot.setDefaultBehavior(franka::ControlMode::kJointImpedance,
                             franka::InteractionBehavior::kMonitoringMovement);

总的来说,setDefaultBehavior()函数让开发者能够更好地控制Franka机器人在遇到意外情况时的反应,提高了机器人的安全性和稳定性。开发者可以根据具体的应用场景,灵活地设置机器人的默认行为。