Franka libfranka 介绍

libfranka是 FCI 客户端的 C++ 实现。它处理与 Control 的网络通信，并提供接口以轻松实现以下功能：

• 执行非实时命令来控制手并配置手臂参数。

• 执行实时命令来运行您自己的 1 kHz 控制循环。

• 读取机器人状态以 1 kHz 的频率获取传感器数据。

• 访问模型库来计算所需的运动学和动态参数。

非实时命令

非实时命令是阻塞的、基于 TCP/IP 的并且始终在任何实时控制循环之外执行。它们包含所有 Hand 命令和一些与 Arm 配置相关的命令。

与 Hand 最相关的是

• homing它校准了手的最大抓握宽度。

• move、grasp和stop、用手移动或抓握。

• readOnce，读取手部状态。

关于 Arm，一些有用的非实时命令是：

• setCollisionBehavior设置接触和碰撞检测阈值。

• setCartesianImpedance并setJointImpedance设置内部笛卡尔阻抗和内部联合阻抗控制器的阻抗参数。

• setEE设置从标称末端执行器到末端执行器框架的变换NE_T_EE 。从法兰到末端执行器框架F_T_EE的变换分为两个变换：F_T_NE和NE_T_EE 。从法兰到标称末端执行器框架F_T_NE的变换只能通过管理员界面进行设置。

• setK设置从末端执行器框架到刚度框架的变换EE_T_K 。

• setLoad设置有效载荷的动态参数。

• automaticErrorRecovery清除机器人先前发生的任何命令或控制异常。

Arm 或 Hand 上的所有操作（非实时或实时）分别通过 franka::Robot和franka::Gripper对象执行。创建对象时将建立与 Arm/Hand 的连接：

#include <franka/robot.h>
#include <franka/gripper.h>

...

franka::Gripper gripper("<fci-ip>");
franka::Robot robot("<fci-ip>");

该地址可以作为主机名或 IP 地址传递。如果发生任何错误（无论是由于网络还是库版本冲突），franka::Exception都会抛出类型的异常。当同时使用多个机器人时，只需创建具有适当 IP 地址的多个对象即可。

要运行特定命令，只需调用相应的方法，例如 

gripper.homing();
robot.automaticErrorRecovery();

实时命令

实时命令基于 UDP，需要 1 kHz 的控制连接。实时接口有两种类型：

• 运动生成器，定义机器人在关节或笛卡尔空间中的运动。

• 控制器，定义要发送到机器人关节的扭矩。