Franka 末端执行器(End-Effector)与法兰(Flange)

在 Franka 机器人中,末端执行器(End-Effector)与法兰(Flange)之间存在一些区别:

功能定义:

• 末端执行器(End-Effector)指安装在手腕末端的工具,如机械手爪、焊枪、涂料喷头等,用于执行特定的任务。
• 法兰(Flange)则指机器人手腕末端的机械接口,用于安装各种末端执行器。

连接方式:

• 末端执行器通常是可拆卸的,可以根据任务需求进行更换。
• 法兰是机器人手腕的一部分,通常是固定的,不会频繁更换。

坐标系定义:

• 末端执行器有自己的坐标系,用于描述其在空间中的位置和姿态。
• 法兰坐标系则用于描述手腕末端的位置和姿态,是机器人正运动学计算的参考坐标系。

传感器集成:

• 末端执行器可能会集成各种传感器,如力/扭矩传感器、视觉传感器等,用于感知执行任务过程中的信息。
• 法兰本身通常不集成传感器,但可以通过安装在法兰上的执行器来获取相关信息。

总的来说,末端执行器是机器人完成具体任务的工具,而法兰则是连接执行器与机器人手腕的机械接口。在设计和编程 Franka 机器人时,需要考虑两者之间的区别,以确保机器人能够按预期执行各种任务。