Franka 在Linux上安装

本章介绍如何安装libfranka和franka_ros（作为二进制包或从源代码构建），以及如何安装实时 Linux 内核。仅当您想使用ROSfranka_ros控制机器人时才需要。

虽然libfranka软件包franka_ros可以在不同的 Linux 发行版上运行，但目前官方仅支持：

• Ubuntu 18.04 LTS Bionic Beaver和 ROS Melodic Morenia（至少需要libfranka0.6.0）

• Ubuntu 20.04 LTS Focal Fossa和 ROS Noetic Ninjemys（至少需要libfranka0.8.0）

以下说明以 Ubuntu 20.04 LTS 系统和 ROS Noetic Ninjemys为例。它们仅适用于受支持的环境。

具体来说:

操作系统支持:
libfranka支持 Ubuntu 18.04、20.04 和 22.04 LTS 版本。
编译和安装:
libfranka可以通过标准的CMake构建过程在Ubuntu 22.04上进行编译和安装。
官方提供了详细的安装文档,包括Ubuntu 22.04的安装步骤。
兼容性测试:
Franka Emika团队定期在Ubuntu 22.04环境下测试libfranka的兼容性和功能,确保其能够在该操作系统上正常工作。
第三方集成:
许多基于Ubuntu 22.04的第三方机器人软件和框架,如ROS 2 Humble,都与libfranka兼容。