franka_hw和franka_control是ROS中两个不同但相关的软件包,它们共同为FrankaEmika的Panda机器人提供控制功能。franka_hw:这个软件包负责与Panda机器人的硬件进行底层接口。它提供了franka_hw_node节点,用于建立与Panda机器人的通信,并发布机器人的状态信息。

 libfranka是FCI客户端的C++实现。它处理与Control的网络通信，并提供接口以轻松实现以下功能：执行非实时命令来控制手并配置手臂参数。执行实时命令来运行您自己的1kHz控制循环。读取机器人状态以1kHz的频率获取传感器数据。访问模型库来计算所需的运

本章介绍如何安装libfranka和franka_ros（作为二进制包或从源代码构建），以及如何安装实时Linux内核。仅当您想使用ROSfranka_ros控制机器人时才需要。虽然libfranka软件包franka_ros可以在不同的Linux发行版上运行，但目前官方仅支持：Ubuntu18.04LTS BionicBeaver和ROS Mel

本页仅指定了运行Franka控制接口(FCI)的要求。其他要求在您随机器人收到的文件中指定。工作站电脑最低系统要求操作系统带有PREEMPT_RT修补内核的Linux 或Windows10（实验性）网卡100BASE-TX由于机器人以1kHz的频率发送数据，因此工作站PC的配

libfranka确实是直接与FrankaEmika机器人进行交互的,那为什么使用FCI指挥时还需要连接到车间网络而不是机器人网络呢?这主要是因为FCI(FrankaControlInterface)和libfranka有着不同的功能和使用场景:libfranka:libfranka是一个C++库,提供了直接访问FrankaEmika机器人硬

#include<array>#include<cmath>#include<iostream>#include<franka/exception.h>#include<franka/model.h>#include<franka/robot.h>#include<franka/tools.h>intmain(intargc,char**argv){try{//

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