在 Franka 机器人中,标称末端执行器(Nominal End-Effector)与末端执行器(End-Effector)之间也存在一些区别。具体如下:
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定义:
- 标称末端执行器(Nominal End-Effector)是指 Franka 机器人在设计和制造时预设的、默认的末端执行器。
- 末端执行器(End-Effector)则是指实际安装在机器人手腕上的、可以执行具体任务的工具。
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坐标系定义:
- 标称末端执行器的坐标系是预先定义好的,用于描述机器人正向运动学中的末端位姿。
- 实际安装的末端执行器可能会有自己的坐标系,需要进行坐标转换才能与机器人的运动学关系相匹配。
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尺寸和重量:
- 标称末端执行器的尺寸和重量参数是预先设定好的,用于计算机器人的动力学和负载能力。
- 实际的末端执行器可能与标称执行器有所不同,需要进行相应的参数调整。
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功能定义:
- 标称末端执行器代表了 Franka 机器人的基本功能定位,如抓取、装配等。
- 实际的末端执行器则根据具体任务需求进行选择和定制,可能会有更多的专业功能。
总之,标称末端执行器体现了 Franka 机器人的基本设计,而实际的末端执行器则根据应用场景的需求进行选择和配置。在编程和控制 Franka 机器人时,需要正确识别和处理这两者之间的差异,以确保机器人能够安全高效地完成各种任务。
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