Franka 机器人模型库提供:
- 所有机器人关节的正向运动学。
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所有机器人关节的主体和零雅可比矩阵。
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动态参数：惯性矩阵、科里奥利和离心矢量、重力矢量。
请注意，加载模型库后，您可以计算任意机器人状态的运动学和动态参数，而不仅仅是当前状态。您还可以以非实时方式使用模型库，例如在优化循环中。libfranka 示例包括示例代码 打印关节姿势 或计算雅可比矩阵和动态参数。
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