控制节点：
1.franka_hw_node
- 功能：与硬件接口通信，处理低级控制。
- 订阅话题：
/franka/control_commands - 发布话题：
/franka/hardware_states /franka/state_feedback
2. franka_control_node
- 功能：处理机器人控制命令，管理控制模式。
- 订阅话题：
/franka/state_feedback - 发布话题：
/franka/control_commands
3.franka_gripper_node
- 功能：控制夹持器的开闭及力度。
- 订阅话题：
/franka/gripper_commands - 发布话题：
/franka/gripper_state
状态发布节点：
4. franka_state_controller_node
- 功能：发布机器人的状态信息。
- 订阅话题：
/franka/hardware_states - 发布话题：
/joint_states,/robot_state
5. joint_state_broadcaster_node
- 功能：广播关节状态信息。
- 发布话题：
/joint_states - 订阅话题：
/franka/state_feedback
6. robot_state_publisher_node
- 功能：发布机器人状态信息。
- 发布话题：
/robot_state - 订阅话题：
/joint_states
运动规划节点:
7. moveit_planning_node
- 功能：进行运动规划和路径规划。
- 发布话题：
/moveit/planned_trajectory - 订阅话题：
/moveit/motion_request
可视化节点:
8. rviz_node
- 功能：可视化机器人状态和环境。
- 订阅话题：
/joint_states,/robot_state