// Copyright (c) 2019 Franka Robotics GmbH // Use of this source code is governed by the Apache-2.0 license, see LICENSE #include <iostream> #include <thread> #include <franka/exception.h> #include <franka/vacuum_gripper.h> /** * @example vacuum_object.cpp * An example showing how to control FRANKA's vacuum gripper. */ /** * @example vacuum_object.cpp * 控制FRANKA真空夹爪的示例。 */ int main(int argc, char** argv) { if (argc != 2) { std::cerr << "Usage: ./vacuum_object <vacuum-gripper-hostname>" << std::endl; return -1; } franka::VacuumGripper vacuum_gripper(argv[1]);// 连接真空夹爪 try { // Print a vacuum gripper state. franka::VacuumGripperState vacuum_gripper_state = vacuum_gripper.readOnce();// 读取真空夹爪状态 std::cout << "Initial vacuum gripper state: " << vacuum_gripper_state << std::endl; // Vacuum the object. if (!vacuum_gripper.vacuum(100, std::chrono::milliseconds(1000))) {// 真空夹爪 超时时间为1s std::cout << "Failed to vacuum the object." << std::endl; return -1; } vacuum_gripper_state = vacuum_gripper.readOnce();// 读取真空夹爪状态 std::cout << "Vacuum gripper state after applying vacuum: " << vacuum_gripper_state << std::endl; // Wait 3s and check afterwards, if the object is still grasped. std::this_thread::sleep_for(std::chrono::duration<double, std::milli>(3000));// 延迟3s vacuum_gripper_state = vacuum_gripper.readOnce(); // 读取夹爪状态 if (!vacuum_gripper_state.in_control_range) { // 判断是否在控制范围 std::cout << "Object lost." << std::endl; return -1; } std::cout << "Vacuumed object, will release it now." << std::endl; vacuum_gripper.dropOff(std::chrono::milliseconds(1000));// 夹爪释放 } catch (franka::Exception const& e) { vacuum_gripper.stop(); // 夹爪停止动作 std::cout << e.what() << std::endl; return -1; } return 0; }
功能解释:
- 命令行参数检查:确保命令行参数个数为 2,若不是则输出正确的使用方式并返回
-1
。 - 连接真空夹爪:通过指定的主机名连接 FRANKA 的真空夹爪。
- 真空夹爪操作:
- 读取初始状态:使用
vacuum_gripper.readOnce()
读取并打印真空夹爪的初始状态。 - 启动真空吸附:使用
vacuum_gripper.vacuum(100, std::chrono::milliseconds(1000))
启动真空吸附操作,参数设置了真空值和持续时间。 - 状态检查:在真空吸附一定时间后,通过
vacuum_gripper.readOnce()
读取夹爪状态,检查物体是否仍在夹持。 - 释放操作:如果物体仍在夹持状态,则使用
vacuum_gripper.dropOff(std::chrono::milliseconds(1000))
进行释放操作。
- 读取初始状态:使用
- 异常处理:使用
try-catch
块捕获可能抛出的franka::Exception
异常,停止夹爪动作并输出异常信息。
这段示例代码演示了如何使用 FRANKA 真空夹爪库控制真空吸附和释放操作,通过读取夹爪状态来确认物体是否在正确位置并进行相应处理。
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