// Copyright (c) 2023 Franka Robotics GmbH // Use of this source code is governed by the Apache-2.0 license, see LICENSE #include <iostream> #include <sstream> #include <string> #include <thread> #include <franka/exception.h> #include <franka/gripper.h> /** * @example grasp_object.cpp * An example showing how to control FRANKA's gripper. */ /** * @example grasp_object.cpp * 控制Franka夹爪的示例 * ./grasp_object gripper123 true 0.05 * gripper123 是抓取器的主机名。 × true 表示程序将在抓取前执行归位操作。 × 0.05 表示目标物体的宽度为 5 厘米。 */ int main(int argc, char** argv) { if (argc != 4) { std::cerr << "Usage: ./grasp_object <gripper-hostname> <homing> <object-width>" << std::endl; return -1; } try { franka::Gripper gripper(argv[1]); // 使用IP初始化夹爪 double grasping_width = std::stod(argv[3]);// 获取夹爪宽度 目标物体的宽度 0.05 表示目标物体的宽度为 5 厘米 std::stringstream ss(argv[2]); bool homing; if (!(ss >> homing)) {// 动作前 是否归位 std::cerr << "<homing> can be 0 or 1." << std::endl; return -1; } if (homing) {// 动作前, 进行归位操作。 // Do a homing in order to estimate the maximum grasping width with the current fingers. gripper.homing(); } // Check for the maximum grasping width. franka::GripperState gripper_state = gripper.readOnce();// 读取夹爪状态 if (gripper_state.max_width < grasping_width) {// 如果抓取器的最大开口宽度小于目标抓取宽度, 则报错 std::cout << "Object is too large for the current fingers on the gripper." << std::endl; return -1; } // Grasp the object. if (!gripper.grasp(grasping_width, 0.1, 60)) {// 使用0.1 代表抓取速度, 60代表抓取力度 std::cout << "Failed to grasp object." << std::endl; return -1; } // Wait 3s and check afterwards, if the object is still grasped. std::this_thread::sleep_for(std::chrono::duration<double, std::milli>(3000));// 延迟3s gripper_state = gripper.readOnce();//读取一次夹爪状态 if (!gripper_state.is_grasped) {// 判断是否仍然抓取物体 丢失则报错 std::cout << "Object lost." << std::endl; return -1; } std::cout << "Grasped object, will release it now." << std::endl; gripper.stop(); // 停止抓取动作, 撤销施加的力 } catch (franka::Exception const& e) { std::cout << e.what() << std::endl; return -1; } return 0; }
这段代码是一个使用 Franka Robotics GmbH 的夹爪控制库(franka::Gripper
)的示例程序。让我来解释一下主要的部分:
-
命令行参数解析:
argv[1]
:表示夹爪的主机名或者 IP 地址,用于初始化franka::Gripper
对象。argv[2]
:表示是否进行归位操作的标志,可以是true
或false
,在代码中通过std::stod
转换为bool
类型的homing
变量。argv[3]
:表示目标物体的宽度,这里使用std::stod
转换为double
类型的grasping_width
变量,单位可能是米或者厘米,这取决于你的具体设置。
-
归位操作:
- 如果
homing
为true
,则调用gripper.homing()
进行夹爪的归位操作,以确保准备好进行抓取。
- 如果
-
检查夹爪能力:
- 使用
gripper.readOnce()
读取夹爪的状态,其中gripper_state.max_width
表示夹爪的最大开口宽度。如果目标物体的宽度grasping_width
大于夹爪的最大开口宽度,程序会输出错误信息并返回-1
。
- 使用
-
抓取操作:
- 调用
gripper.grasp(grasping_width, 0.1, 60)
进行抓取操作,其中0.1
可能代表抓取的速度,60
可能代表抓取时施加的力度或者其他参数,具体取决于你的夹爪和库的实现。
- 调用
-
等待和检查抓取:
- 使用
std::this_thread::sleep_for
延迟 3 秒,然后再次调用gripper.readOnce()
检查是否仍然成功抓取物体。
- 使用
-
停止抓取:
- 最后调用
gripper.stop()
停止抓取动作,释放施加的力,表明抓取操作结束。
- 最后调用
整体来说,这个程序展示了如何使用 Franka Robotics 的夹爪库来实现抓取物体的功能,并包含了一些基本的错误处理和状态检查。
标签:std,Franka,gripper,示例,object,抓取,grasp,include From: https://www.cnblogs.com/ai-ldj/p/18294809