Franka Ros 暂时在Windows上不受支持。
元包franka_ros集成libfranka到 ROS 和 ROS 控件中。这里我们介绍它的包，并简要介绍如何编写控制器。
本节中传递给启动文件的所有参数都带有默认值，因此如果使用默认网络地址和 ROS 命名空间，则可以省略这些参数。确保使用source工作区中的设置脚本调用该命令：
source /path/to/catkin_ws/devel/setup.sh
franka_description
该包包含我们的机器人和末端执行器在运动学，关节限制，视觉表现和碰撞空间方面的描述。碰撞空间是视觉描述的简化版本，用于提高碰撞检测的性能。根据URDF XML文档， 这些描述基于URDF格式。
如果你想模拟FR3机器人， 您可以参考参数传递gazebo给XACRO文件。 franka_description 包含所有Franka Robotics机器人模型的文件。
xacro $(rospack find franka_description)/robots/fr3/fr3.urdf.xacro gazebo:=true
FER（Panda）同样适用：
xacro $(rospack find franka_description)/robots/panda/panda.urdf.axcro gazebo:=true
体积碰撞
标签：franka,xacro,description,简介,Franka,ROS,gazebo,Ros1 From： https://www.cnblogs.com/ai-ldj/p/18297346