引言在ROS1中，激光雷达在自主导航系统中起着至关重要的作用。通过雷达提供的数据，机器人可以感知周围环境，识别障碍物，并规划路径。本文将详细介绍雷达在ROS中的应用，涉及雷达相关的所有话题，以及如何使用这些话题实现单点导航和多点导航，尤其是在一般逻辑无法实现自主导航的情况

引言机器人操作系统（RobotOperatingSystem,ROS）是一个开源的元操作系统，用于开发机器人的软件。它并不是一个真正的操作系统，而是一套软件框架和服务，设计用来帮助开发者构建复杂的机器人系统。ROS提供了硬件抽象、设备驱动、库、消息传递和工具包等，使得机器人软件的开发变得

自底向上：1.franka_hw_node:这是Franka机器人的核心节点,负责与底层硬件进行交互。它会从 libfranka 库获取机器人的状态信息,如关节角度、关节力矩等。它会发布这些状态信息到对应的ROS话题上,供其他节点使用。2.joint_state_publisher:这个节点会订阅 franka_h

FrankaRos暂时在Windows上不受支持。 封装的示意图franka_ros元包franka_ros集成libfranka到ROS和ROS控件中。这里我们介绍它的包，并简要介绍如何编写控制器。本节中传递给启动文件的所有参数都带有默认值，因此如果使用默认网络地址和ROS命名空间，则可以省略这些参数。

在将ROS1迁移到ROS2的过程中，需要考虑以下几个重要的注意事项：1.**先决条件**：在开始迁移之前，请确保ROS1包的所有依赖项在ROS2中都是可用的。2.**包规范格式**：ROS2不支持ROS1的包规范格式1，只支持较新的格式版本（2及更高版本）。如果`package.xml`文件使用的是格式1，需要至少

Ubuntu08.04  安装ROS1sudoapt-getupdate忽略:1http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntubionicInRelease错误:2http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntubionicRelease 404 NotFound[IP:202.38.95.11080]命中:4http://security.ubuntu.com/ubuntubionic-sec

学习视频：21.课程总结与进阶攻略_哔哩哔哩_bilibili   机械臂：     机器人深入书籍：机器人学导论（推荐）   

学习视频：20.常用可视化工具的使用_哔哩哔哩_bilibili 打开roscore核心先跑起来，再开海龟仿真器，对于qt指令可视化运行可以查看全部指令，方法就是输入rqt_再按两下tab就好先用rqt_console看看，输出日志信息出现问题就会发出一些日志，比如下面的撞墙 下面的HighlightMessages

学习视频：19.launch启动文件的使用方法_哔哩哔哩_bilibili使用launch启动可以减少不断打开终端重复输入调用不同节点的工作； 使用：其中name的意义是取代掉程序文件中的初始化的节点名字，相当于另取一个别名进行代表，代表这个节点，这样在调用相同节点时名字不同就不会起冲突；pkg，na

学习视频：18.tf坐标系广播与监听的编程实现_哔哩哔哩_bilibili创建TF坐标系的功能包：catkin_create_pkgltfroscpprospytfturtlesim 将写好源码塞入ltf内部的src内；下面时两个源码创建流程；  塞入源码后进行编译； 添加编译规则如下：add_executable(turtle_tf_broad

学习视频：17.ROS中的坐标系管理系统_哔哩哔哩_bilibili 先要安装TF功能包：要依据自己ROS版本来安装先查询ROS版本：rosversion-dsudoapt-getinstallros-noetic-turtle-tf      /*讲install后面第二个单词改为自己对应版本*/因为版本与视频使用有所不同要增加

学习视频：15.服务数据的定义与使用_哔哩哔哩_bilibili 三个横线上方为request数据，横线下方为response数据；第一步先在功能包中创建一个srv文件夹放置数据定义文档；在srv内部自定义一个数据srv文档 将数据的结构定义写入，数据的结构定义如下stringnameuint8ageuint8sex

学习视频：13.客户端Client的编程实现_哔哩哔哩_bilibili服务通讯：第一步还是在工作空间中src中创建功能包 创建功能包后将源码放入功能包中的src在功能包中的CMakeList进行配置：add_executable(turtle_spawnsrc/turtle_spawn.cpp)target_link_libraries(turtle_spawn${cat

学习视频：11.订阅者Subscriber的编程实现_哔哩哔哩_bilibili创建订阅者：先将相关源码放入src内部： 进行编译前一样要先设定编译规则：add_executable(pose_subscribersrc/pose_subscriber.cpp)target_link_libraries(pose_subscriber${catkin_LIBRARIES}) 保存后回到根目

学习视频：10.发布者Publisher的编程实现_哔哩哔哩_bilibili学习创建发布者：依据小海龟功能构建一个发布者先创建一个功能包，其中依赖加上小海龟的数据的结构 创建功能包后打开功能包往功能包内放置相应代码，设置CMakeList.txt设置相应指令；add_executable(velocity_publisher

学习视频：8.ROS命令行工具的使用_哔哩哔哩_bilibiliRSO指令：（1）rqt_graph ：快速可视化节点关系在运行小海龟的时候可以再开一个终端就可以可视化两个节点之间关系；eg：上图可以看出从键盘节点输入信息最后运用在海龟图像节点上，这是他们之间的通讯关系，中间的/turtle1/cmd_vel就

一、ROS2简介1.1、ROS2概述ROS2是第二代的RobotOperatingSystem,ROS1的升级版本，解决了ROS1存在的一些问题。与ROS1相比，Linux版本与ROS2版本的选择也有关系，对应关系如下：ROS2版本Ubuntu版本FoxyUbuntu20.04GalacticUbuntu20.04HumbleUbuntu

2.4、编译相关准备做好了之后，就对其进行编译，创建该动作实际使用的代码以及类定义：cd~/catkin_wscatkin_make其中对于编译也可以指定Python版本：cd~/catkin_wscatkin_make-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2cd~/catkin_wscatkin_make-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

ubuntu初始环境配置ROS11.换源并更新数据库ubuntu2004换源#备份原来的源并且另存sudocp-v/etc/apt/sources.list/etc/apt/sources.list.backup#执行chmod命令更改文件权限使软件源文件可编辑sudochmod777/etc/apt/sources.list#通过gedit命令编辑软件源：sudoged

一、什么叫ROSROS全称RobotOperatingSystem，中文叫机器人操作系统，是一个面向机器人的开源元操作系统二、各系统版本对应的ROS版本Ubuntu和ROS21版本对应关系Ubun

说明：介绍命令集目录ROS1命令集目录ROS1命令集目录ROS1是保存与ROS1相关的命令集文件,如安装ros1,新建工作空间,配置bashrc等命令集目录ROS1文件列表和功能如下：所属分类

ros1与ros2共存系统环境20.04ros1版本ros-noeticros2版本ros-galactic为了省事，我们习惯将source写到.bashrc文件(若是不同的解释器如zsh，则为.zshrc文件)sudogedi

ROS是什么？随着人工智能技术的飞速发展与进步，机器人的智能化已经成为现代机器人发展的终极目标。机器人发展的速度在不断提升，应用范围也在不断拓展，例如自动驾驶、移动机器人

彻底解决ROS1安装问题相信很多小伙伴在刚入门ROS的时候就遇到ROS安装这个拦路虎。普遍出错的环节在rosdepinit和rosdepupdate，由于要访问国外的站点就导致国内访问很容

用如下地图复习一下，ROS1主要内容。 分为如下：基础部分命令部分图形化工具部分功能包使用部分功能包编译部分导航部分区域覆盖部分1.基础部分参考一键配置：​​ROS1云课→30