Franka Robot - FAQ - rviz可视化问题

在VMware中运行Ubuntu 20.04并使用ROS Noetic和Gazebo时，如果遇到Gazebo无法显示的问题，可能有以下几个原因及对应的解决方案：

1. 硬件加速和3D图形设置

VMware的3D图形加速设置可能会影响Gazebo的显示。确保在VMware中启用了3D加速。

检查和启用3D加速：

1. 打开VMware并选择你的Ubuntu 20.04虚拟机。
2. 点击Edit virtual machine settings。
3. 选择Display选项。
4. 确保Accelerate 3D graphics选项已勾选。
5. 适当调整显存大小（建议至少2GB）。

2. 安装必要的驱动程序

确保你的虚拟机中安装了适当的OpenGL驱动程序。

安装Mesa驱动：

sudo apt-get update
sudo apt-get install mesa-utils

然后执行以下命令来检查OpenGL版本，以确保驱动正确安装：

glxinfo | grep "OpenGL version"

3. 检查Gazebo和ROS安装

确保Gazebo和ROS Noetic已正确安装，并且没有缺少依赖。

安装Gazebo：

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo11
sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control

4. 使用软件渲染

如果硬件加速仍然无法解决问题，可以尝试使用软件渲染。

使用软件渲染启动Gazebo：

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
gazebo

为确保每次启动Gazebo都使用软件渲染，可以将上述命令添加到.bashrc文件中：

echo "export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 运行Gazebo诊断

运行Gazebo并检查终端输出，查看是否有任何错误信息或警告。

gazebo

6. 使用Vulkan渲染

某些情况下，使用Vulkan渲染可以解决显示问题。首先确保安装了Vulkan驱动程序：

安装Vulkan：

sudo apt-get install mesa-vulkan-drivers

然后尝试使用Vulkan启动Gazebo：

export SVGA_VGPU10=0
gazebo

7. 更新系统和软件

确保你的系统和所有软件包都是最新的：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

小结

通过调整VMware设置、安装必要的驱动程序、检查软件渲染和Vulkan渲染等步骤，你可以解决在VMware中运行Ubuntu 20.04并使用ROS Noetic和Gazebo时遇到的显示问题。如果问题仍然存在，请检查VMware的文档或社区支持，获取更多具体的解决方案。