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2.3.6 基于非线性动力学和积分滑模控制的仿真测试文件test/fault_ISMC.py实现了一个基于非线性动力学模型的无人机控制系统仿真环境，其中包括飞行器模型、故障注入、和控制器。旨在帮助开发者理解和评估基于积分滑模控制的无人机控制系统在执行器故障条件下的行为。classEn

假如滑模函数导数满足s'=-ks,那么由李雅普诺夫函数V=1/2s^2可以得到：V'=-1/2kV，则V=e^(-k/2)，V即s可以收敛到0，但是时间是无穷的或者说非有限的，宏观上看，问题在于s越接近0，s'就越小，反过来s的收敛到0过程更慢所以令s'=-k1*s-k2*sgn(s)，同理得到V'<=-k2*√2*V^(1/2)，由数学

趋近律在没有干扰的情况下仅是作到达阶段的趋近作用而已，但在存在干扰的情况下，其也充当抗干扰的鲁棒项。对于存在上界d~的干扰d：|d|<=d~，滑模s'=-βsgn(s)-s需要满足β>d~，此时强行将干扰消除，同时也在滑模面附近带来控制器抖振 参考：[滑模控制器]（2）滑模控制抗干扰原理

由s=e+ke'=0可知，e-e'相位图上的s=0曲线为斜率为-k的直线但如果s变量是非线性的，则e-e'相位图上的s=0曲线将不一定是直线，如非奇异终端滑模e+β(e')^p/q=0，其s=0的线是-e^(q/p) 不过当系数如k和β设置不合理，会导致e'过大，使得e的变化也过大，最后导致(e,e')过于偏离s=0面，但由于e

滑模控制中控制器出现抖颤的原因基本是控制器中存在sign项，其在0处间断且不可导。如图，抖振并不是连续不可导的折线，其实是滑膜切换面上下的离散点， 常用消颤的方式是将sign项替换为sign项的积分。这是由于积分自身的平滑作用

永磁同步电机转速PI控制，SMC滑模控制，ADRC自抗扰控制Simulink对比仿真模型1.永磁同步电机SVPWM控制算法，实现FOC矢量控制，DQ轴解耦控制～2.转速电流双闭环控制，电流环采用PI控制，转速环分别采用PI控制、SMC滑模控制和ADRC自抗扰控制，对三种方法进行对比，分析ADRC控制优越性～ID:1411866100166

永磁同步电机pmsm二阶全局快速终端滑模控制matlab模型自己做的永磁同步电机gftsmc控制。控制思路如图2。优点在于电机参数修改后，修改相应的定义块就可以，简单粗暴方便。有连续型的，也有离散型的。还有pi控制的，也是一样，参数修改简单粗暴购前需知:1.该模型是基于2021的simulink搭建，如

PMSM永磁同步电机Pi控制，滑模控制simulink模型/无位置传感器模型ID:7420646590586026

PMSM滑模控制仿真无位置永磁电机可提供文档if启动如果没有收敛，将1e-4搞小一点e-6或者e-5试下本次滑模模型文档包括：1simulink界面调整，由于使用这个仿真的时候很可能会出现因为软件环境不同导致无法使用，或者导致的波形错误，特写了一个关于参数界面的设置，按照那个设置，结合

采用永磁同步模型的电流预测控制和滑模控制来提高系统的鲁棒性和稳态特性。滑模控制器结合了新型趋近律和扰动观测器，以实现更好的控制效果。电流环使用了预测控制双矢量改进算法，以提高控制精度和响应速度。涉及的知识点和领域范围：原创文章，转载请说明出处，资料来源：http://imgcs.cn/

电机马达基于转子磁链模型的改进滑模观测器1.对滑模观测器进行改进，采用与转速相关的自适应反馈增益，避免恒定增益导致的低速下抖振明显的问题；2.区别传统滑模从反电势中提取位置和转速信息，改进滑模观测器中利用转子磁链来提取相关信息，无需低通滤波和位置补偿；3.相比传统滑模在较低转

双馈风力发电机DFIG滑模控制SMCMATLAB/Simulink仿真模型（成品）1、采用非线性控制滑模控制策略2、采用PI调节器为外环滑模控制器SMC作为内环控制，跟传统的双PI环相比，功率的很随性更好（创新点）ID:78488670167011748

电机控制器，两种基于滑模观测器的PMSM无感矢量控制仿真(开关设置区分):1.PLL+滑模(降低高频开关噪声);2.arctan+滑模；有配套算法原理资料ID:3558686467646993

高频注入和滑模观测器dsp平台完整工程，包括smo和hfi，转子初始位置辩识等，工程编译0错误0警告，无任何lib，无任何lib，算法全开源，核心代码部分基本全注释了。ID:97300666467456425

同步磁阻电机SynRM滑模控制1.基于FOC策略，其中转速环采用滑模控制器，较PI提高系统的动态响应能力。2.提供算法对应的参考文献和仿真模型仿真模型纯手工搭建ID:2978679471750124

基于积分型滑模控制器的永磁同步电机FOC1.转速环基于积分型滑模面设计积分型滑模面结构控制器，采用指数趋近律来提高系统的动态性能。2.提供算法对应的参考文献和仿真模型ID:5648677429852773

带负载转矩前馈补偿的永磁同步电机FOC1.采用滑模负载转矩观测器，可快速准确观测到负载转矩。赠送龙伯格负载转矩观测器用于对比分析。2.将观测到的负载转矩用作前馈补偿，可提高系统抗负载扰动能力；提供算法对应的参考文献和仿真模型，支持技术解答。购买赠送PMSM控制相关电子文档。仿真

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异步电机，感应电机各种仿真模型，有自抗扰控制，模型预测控制，滑模控制，间接磁场定向，直接磁场定向，无速度传感器仿真ID:72200676779486106

全阶滑模无位置传感器控制仿真模型，有基本的反正切的，有锁相环的，有基本的开关函数，有饱和函数，sigmod函数，以及幂函数多种滑模。还有全阶滑模观测器仿真，相比传统滑模观测器消除了额外的低通滤波器，误差更小，效果堪称完美。不仅误差小，脉动也少。（单独）还有基于扩张状态观测器的锁相环esopll

永磁同步电机（pmsm，无位置传感器控制（扩张状态观测器，超螺旋滑模，扩展卡尔曼滤波）脉振高频注入（有方波和正弦两种）仿真模型。可以带负载！！书上的模型不能带弱磁控制有电压弱磁和超前角弱磁ID:2765648813253340

永磁同步电机（pmsm，全速度切换无位置传感器控制（高速可以是超螺旋滑模）低速可以是脉振高频方波注入，if开环等仿真模型。切换有加权切换和双坐标切换。YID:3180697422312043

Carsim和simulink联合仿真轮胎力估计基于滑模观测器SMO估计轮胎的纵向力和侧向力模型估计的精度很高，测试的工况为双移线工况基于SMO滑模观测器的轮胎力估计方法省去了轮胎模型的使用，避免了稳态轮胎模型造成的轮胎力计算误差大的缺点，同时不需要轮胎的侧偏刚度作为已知参数等。YI