假如滑模函数导数满足
s' = -ks,那么由李雅普诺夫函数V = 1/2 s^2可以得到：V' = -1/2k V，则V = e^(-k/2)，V即s可以收敛到0，但是时间是无穷的或者说非有限的，宏观上看，问题在于s越接近0，s'就越小，反过来s的收敛到0过程更慢
所以令
s' = -k1*s-k2*sgn(s)，同理得到V' <= -k2*√2*V^(1/2)，由数学引理知道V将在有限时间收敛到0，这也是有限时间收敛的用法
可以知道，符号函数从宏观上看，就是无视s最终缩到多小，都能保持一个常值，使得s'不会被无限缩小影响s的收敛速度，当然，也有改进的方案，将k2改为动态的参数，在s远离s=0和靠近s=0时保持大小不同
个人觉得在有干扰的情况下应该趋近律也同时是拥有放缩掉外部干扰的能力，但是不多
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