滑模控制中控制器出现抖颤的原因基本是控制器中存在sign项，其在0处间断且不可导。
如图，抖振并不是连续不可导的折线，其实是滑膜切换面上下的离散点，
常用消颤的方式是将sign项替换为sign项的积分。这是由于积分自身的平滑作用
标签：控制器,free,sign,滑模,消颤,chattering From： https://www.cnblogs.com/toriyung/p/17686162.html
滑模控制中控制器出现抖颤的原因基本是控制器中存在sign项，其在0处间断且不可导。
如图，抖振并不是连续不可导的折线，其实是滑膜切换面上下的离散点，
常用消颤的方式是将sign项替换为sign项的积分。这是由于积分自身的平滑作用
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