反演法控制（简单数学模型逐步推导）

时间：2024-10-27 16:17:47浏览次数：3

标签：李雅普控制推导数学模型阶次系统反演设计子系统

反演法（back stepping）设计思想是将复杂非线性的系统分解成不超过系统阶数的子系统，然后为每一个子系统分别设计Lyapunov函数和中间虚拟控制量，一直后退到整个系统，直到完成整个控制律的设计。

解法：1，控制系统方程的导数最高阶次为n阶，含有系统输入项

2，从0次阶逐级设计到n阶，其中用误差项e和虚拟目标a项表示。

3，第一步为计算输出与目标值的距离，即系统误差。并为误差子系统设计相应的李雅普诺夫控制稳定性。

4，在第一步稳定的基础上对导数阶次为1的子系统设计相应的李雅普诺夫控制子系统稳定性。

5，一直到n阶含有真实系统输入项的系统

标签：李雅普,控制,推导,数学模型,阶次,系统,反演,设计,子系统
From： https://blog.csdn.net/chongyang909/article/details/143270276

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