反演法（backstepping）设计思想是将复杂非线性的系统分解成不超过系统阶数的子系统，然后为每一个子系统分别设计Lyapunov函数和中间虚拟控制量，一直后退到整个系统，直到完成整个控制律的设计。解法：1，控制系统方程的导数最高阶次为n阶，含有系统输入项2，从0次阶逐级设计到n阶，其中用误

在多阶BOM（BillofMaterials）中，当不同阶次的BOM中出现相同物料但用量、基数、损耗不同的情况下，生成工令单时需要确保每个阶次的物料使用条件（用量、基数、损耗）都能正确记录和应用。以下是解决方法的思路：1.按阶次记录物料信息在生成工令单时，针对每一个阶次，单独记录物料的用量、基