Franka FCI 概述

 Franka 控制接口 (FCI) 允许快速直接地与手臂和手进行低级双向连接。它提供机器人的当前状态，并允许使用通过以太网连接的外部工作站 PC 直接控制机器人。通过使用libfranka我们的开源 C++ 接口，您可以使用 5 种不同的接口以 1 kHz 的频率发送实时控制值：

• 重力和摩擦补偿关节水平扭矩命令。

• 关节位置或速度命令。

• 笛卡尔姿势或速度命令。

同时，您还可以获得以下 1 kHz 测量值：

• 测量关节数据，例如位置、速度和连杆侧扭矩传感器信号。

• 估计外部施加的扭矩和力。

• 各种碰撞和接触信息。

您还可以访问机器人模型库，它提供：

• 所有机器人关节的正向运动学。

• 所有机器人关节的雅可比矩阵。

• 动力学：惯性矩阵、科里奥利和离心矢量以及重力矢量。

此外，franka_ros将 Franka Robotics 研究机器人与整个 ROS 生态系统连接起来。它集成libfranka到 ROS Control中。此外，它还包括我们的机器人和末端执行器的URDF模型和详细 3D 网格，可实现可视化（例如 RViz）和运动学模拟。MoveIt ！集成使移动机器人和控制夹持器变得容易，提供的示例向您展示了如何使用 ROS 控制您的机器人。

数据以 1 kHz 的频率通过网络发送。因此，需要良好的网络连接！

当 FCI 处于活动状态时，您可以完全、独占地控制手臂和手。这意味着您不能同时使用桌面或应用程序和 FCI。