libfranka确实是直接与FrankaEmika机器人进行交互的,那为什么使用FCI指挥时还需要连接到车间网络而不是机器人网络呢?这主要是因为FCI(FrankaControlInterface)和libfranka有着不同的功能和使用场景:libfranka:libfranka是一个C++库,提供了直接访问FrankaEmika机器人硬

 Franka控制接口(FCI)允许快速直接地与手臂和手进行低级双向连接。它提供机器人的当前状态，并允许使用通过以太网连接的外部工作站PC直接控制机器人。通过使用libfranka我们的开源C++接口，您可以使用5种不同的接口以1kHz的频率发送实时控制值：重力和摩擦补偿关节水