并联机器人轨迹规划原理
轨迹规划：并联机器人的轨迹规划相比于串联机器人更加严苛，因为在大多数工作场合都有高速、高精度、轻载的特征。其一般运动轨迹为 Point-To-Point，对这始末两点的轨迹规划在 Delta 机器人乃至所有机器人领域具有重要的意义，这直接影响机器人的工作节拍、动态性能、运动控制。
对于每一段轨迹，末端执行器抓起和放下经历：静止启动—高速运行—减速停止这一过程。为了避免对机器太大的冲击，保证运动的平稳性，末端的初始和终止时刻的速度、加速度应都为零，这样轨迹函数关于时间的一阶和二阶导数必然是连续的，能够避免机器人启动和停止时的冲击，对设备造成损坏。因此，对于轨迹函数中的时间、 (角)位移、速度、加速度有如下要求：
其中T为完成单周期任务的时间，S为完成单周期(角)位移，满足此函数要求的运动规律有很多。 速度的最大值
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