并联机器人轨迹规划原理轨迹规划：并联机器人的轨迹规划相比于串联机器人更加严苛，因为在大多数工作场合都有高速、高精度、轻载的特征。其一般运动轨迹为Point-To-Point，对这始末两点的轨迹规划在Delta机器人乃至所有机器人领域具有重要的意义，这直接影响机器人的工作节拍、

前言前一章博主介绍了MATLAB上位机软件“设计视图”的制作流程，这一章节博主将介绍如何基于这些组件结合MATLAB代码来发送CFG指令控制毫米波雷达的工作状态串口配置首先，在我们选择的端口号输入框和端口波特率设置框内是可以手动填入数值（字符）的，也可以在点击运行后再填写。

原题链接题解1.最后一朵花，变成零需要\(h_n\)阵风2.倒数第二朵花，如果高度大于\(h_n\)，则需要\(h_{n-1}\)阵风，否则需要\(h_n+1\)阵风3.倒数第三朵花，如果高度小于等于\(h_{n-1}\)，则需要\(t_{n-1}+1\)阵风；否则，如果高度降到\(h_{n-1}\)时，第\(n-1\)朵花还没有开始下降

工作指派问题（20分）设有n件工作，n个人，每个人只能做一件工作，每件工作只能安排给一个人，已知每个人做每件工作的耗费，请设计分支限界算法求解最少耗费的工作指派。要求：(1)对问题进行分析；(9分)(2)给出分支限界算法的伪代码描述；(8分)

    这一部分我认为是十分重要的，没有了数据的传输，我们做的很多事情将是没有意义的。我们一般利用串口做两件事，一是单片机向电脑发送信息，二是单片机接收电脑的信息。一、UART原理    TXD:发送信息通道,RXD: 接收信息通道。我发送你接收，所以TXS和RXD相连。GN

Stb仿真：IPROB相当于一个大电感，dc时导通，交流截至，因此可以维持dc点的同时扫描开环特性。ALLEN:稳定性一律用闭环跑，开环没有意义。stb在哪里插iprobe都可以，cadence也推荐用这个方法跑。ac需要找个点断环加大电容大电感，这个点最好是高阻低电容，比如运放的输入，否则会有误差。加ipro

题目大意求满足和为sss且ti=

题面解析前言，此处所述为\(O(n^2)\)算法，暂时未推出\(O(n)\)的算法，后续可能会更新。题意非常明白，不多赘述。我们去考虑单个位置的概率，维护每个人放在该位置对该位置期望的贡献。以这个思想作为切入点，我们思考，对于一个序列来说，如果它的长度是定的。设总人数为n，当前我们考虑

abc146e思路由题，$k\mid(a_l+a_{l+1}+...+a_{r-1}+a_r)-(r-l+1)$，可以转换为平均每个数在模$k$下都贡献了$1$。所以对区间每个数都减$1$，则长度为$len$的区间和减了$len$，此时如果区间和为$k$的倍数则符合条件。预处理对$k$取模的前缀和$sum_i$，如果$sum_{l-1}=sum_r$

4.7CF1648D设$dp_i$为从$(1,1)$到$(2,i)$的最小代价。答案为$\maxdp_i+s3_n-s3_{i-1}$。$$dp_i=max(\max_{l_x\lei}dp_{l_x-1}+s2_i-s2_{l_x-1}-w_x,\max_{l_x\lej\lei}s1_j+s2_i-s2_{j-1}-w_x)$$前面线段树维护dp值，按转移顺序区间max，单点查。后面从后往前枚

CF433C思路出于习惯，调换$n$和$m$，$n$为数组长度，$m$为值域。考虑枚举被替换的$a_i$。枚举值域$1$到$m$的权值$x$。每个权值为$x$的点$a_i$的贡献是$\mida_i-a_{i-1}\mid+\mida_i-a_{i+1}\mid$。由于$a_i$被更改，贡献会随之变化，与之有关的是所有$a_i$的左

CF396C思路对于一个点维护$b_i=a_i-a_{fa_i}$。对于操作一，等价于$b_u$加$x$，$u$的子树不含$u$的每个点和父亲的差都减$k$。对于操作二，等价于从根到$u$路径上的$b_x$的和。同P3178，子树加，路径查，树剖加线段树。codeintn,q;inthead[maxn],tot;structnd{ intnxt

AT_joi2020ho_b另，这道题也是P6878，数据应该是强一些。思路枚举起始的位置$i$，显然$c[i]=J$，即枚举$J$的位置。为了使操作三删除中间的字符更少，问题转换对于为从$i$起的最短的包含一个$k$阶字符串的字符串的长度。有点绕。那么从$i$位置起，向后找$k-1$个$J$，记录位置

AT_dp_j思路期望dp。设$dp_{i,j,k,l}$表示当前有$0,1,2,3$个寿司的盘子数有$i,j,k,l$个时的期望次数。显然MLE。但可以发现$i+j+k+l=n$，所以可以去掉一维。设$dp_{i,j,k}$表示当前有$1,2,3$个寿司的盘子数有$i,j,k$个时的期望次数。首先有$dp_{0,0,0}=0$。

arc162f思路$a_{x1,y2}\timesa_{x2,y2}\leqa_{x1,y2}\timesa_{x2,y1}$改为所有$a_{x1,y1}=a_{x2,y2}=1$，都有$a_{x1,y2}=a_{x2,y1}=1$。观察发现，第$i$行$a_{i,j_1}=\ldots=a_{i,j_{num}}=1,(j_1<\ldots<j_{num})$，第$ii,(ii>i)$行能取$1$的位置是$[1,j_1-1]$和

arc119f自动机写法。开始在做的时候题解没讲每个节点代表什么状态，自己推了一遍，记录一下。思路计数，求有多少种替换方式使得$0$到$n$存在一条长度小于等于$K$的路径。可以做$O(n^3)$的dp。设$dp_{i,a,b}$表示前$i$个位置，最近的$A$和$B$分别在$a$和$b$。官方

ARC106D思路左边到右边不好，改为任意一个到另一个。$$ans_x=\frac{1}{2}(\sum_in\sum_jn(a_i+a_j)x-\sum_in(2\timesa_i)^x)$$拆开$k$次方。$$(a_i+a_j)x=\sum_{k=0}x(\binom{x}{k}\times{a_i}^k\times{a_j}^{x-k})$$$$ans_x=\frac{1}{2}(\sum_{k=0}x(\sum_in{a_i}^

agc049a思路期望。与CF280C相似的思路。每个点最多被做一次，或者被其他点影响。设$f_i$表示$i$是否被选，为$0$或$1$。答案为$E[\sumf_i]$，即$\sumf_i$的期望。$$ans=E[\sumf_i]=\sumE[f_i]=\sump_i$$所以答案为每个点被选的概率的和。能影响点$i$使其不被

abc349g思路从前往后枚举$i$，每次对$i+1\lej\lei+a_i$的$j$赋值$b_j=b_{i\times2-j}$。同时有$b_{i+a_i+1}\neb_{i-a_i-1}$。用$ban_{i,j}$记录$i$不能是$j$，如果要给$i$赋值就选最小的。最直接的就是并查集倍增将两段区间并起来。可以用类似马拉车的思路得

1.方案概述此方案使用HD-8MMN-CORE的核心板搭配TI公司的芯片SN65DSI86转换芯片实现。SN65DSI86作为一款MIPIDSI转eDP的芯片，支持双通道DSI输入，最大四通道显示输出，最大支持4K@60fps输出，WUXGA1080P。本方案中将采用单通道DSI输入，双通道DP输出到1080p的屏幕。HD8MMN-CORE系列工

背景有两张表，父表task和子表sub_task，它们使用id关联，并且都有自己的编号code，但是在分页查询子任务列表时，编号需要使用父表编号+子表编号进行拼接（比如，task表编号为zh001，sub_task表编号为01，则页面展示为zh001-01），并且需要根据组成的编号过滤。问题实际项目使用时，sql

感觉就是，题并没有多难，但考场上就是想不出来。链接：https://vjudge.net/contest/622884#problem/B 天杀的B题，计算重心，真没想到要使得重心尽可能的低，在竖立的时候是不需要考虑的，主要需要考虑水平方向上的，也就是水瓶在空中横置的时候，这时候就需要用到力矩了。 C就是在一个

我们参加了本次大学生创新创业服务外包大赛，在项目中大量使用到了合合信息所提供的api进行相关功能实现，所以在这里写一篇博客分享一下我们在项目的实际推进中关于TextIn.comAPI使用心得我们的产品是一款面向公司管理的REP微信小程序，由于需要覆盖大部分的企业办公需求，我们使用到了

T1加权成像（T1WI）----突出组织T1弛豫（纵向弛豫）差别T2加权成像（T2WI）----突出组织T2弛豫（横向弛豫）差别。T1加权图像：T1加权图像通过增强显示各种组织的解剖结构，能够显示组织的密度和形态等信息。T1加权图像通常用于显示脑部的解剖结构，如大脑皮层、灰质和白质等。在T1加权图像中，脑脊液

望向窗外月亮很亮，今晚继续分享组件开发状态。目前版本是0.2.1（npminstallti-flowchart）版本发布LOG：1.UI介入对局部的样式进行规范化。2.新增流转线动效，让用户能直观看出流向。3.新增操作界面的缩放能力，方便用户可以直观全景。组件的目标：组件UI色调大气，成品