并联机器人奇异性
对于并联机构的奇异性问题比串联机构复杂。某些位形机构会失去自由度，某些位形机构会出现不可控自由度。其分析方法主要有几何法和代数法，
几何法： 即根据高等空间相关知识和机构中角度范围、干涉条件等推导出机构的奇异位形；
代数法： 又称之为解析法，可分为雅可比矩阵代数法和旋量理论法，其中雅可比矩阵代数法的实质是求其雅可比矩阵是否为满秩，若不为满秩则机器人出现奇异位形。奇异位形的分类：对于奇异位形的分类法主要有三种：1、Gosselin-Angeles分类法；2、结构特点分类法；3、流形特点分类法。
Delta机器人奇异性求解
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