LEAP Hand：用于机器人学习的低成本、高效和拟人化的机械手

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简介

在机器人技术领域，灵巧操作一直是一项长期存在的挑战。尽管机器学习技术已经展现出了巨大的潜力，但目前的应用大多还停留在模拟阶段。这一现象在很大程度上是由于缺乏合适的硬件支持。为了解决这一问题，本文介绍了LEAP Hand——一款专为机器学习研究设计的低成本、高度灵巧的拟人手。

相较于以往的设计，LEAP Hand采用了创新的运动学结构，确保了在各种手指姿势下都能实现卓越的灵活性。这款手的成本非常低廉，且可以利用现成的零件，在短短4小时内完成组装。LEAP Hand不仅成本效益高，还能在长时间内持续提供强大的扭矩输出。

我们在一系列实验中证明了LEAP Hand在现实世界中执行多种操作任务的能力，包括视觉远程操作、被动视频数据学习以及sim2real技术的应用。在所有这些实验中，LEAP Hand都明显超越了其最接近的竞争对手Allegro Hand，同时成本仅为其八分之一。

为了进一步推动机器学习研究的发展，我们在官方网站http://leaphand.com上公开了URDF模型、3D CAD文件、经过精心调优的仿真环境、开发平台，以及一系列优化的API。这些资源将为研究人员和开发者提供极大的便利，帮助他们更高效地开发和测试新的算法和应用。

资料：

• Assembly Guide（https://www.leaphand.com/assembly）
• Github -  LEAP Hand API（https://www.leaphand.com/assembly）
• Github - Sim2Real（GitHub - leap-hand/LEAP_Hand_Sim）

LEAP Hand（XC330舵机）所需材料

LEAP Hand（XL330舵机）所需材料

温馨提示：

此套餐中不包括第三方组件和3D打印件。您需要根据LEAP Hand项目网站上列出的清单，自行购买并打印其他所需的部件。 该套餐产品为散件形式，LEAP Hand需要您根据项目网站上提供的详细组装指南进行组装。

 运动学和灵活性：

LEAP Hand在手指伸展和收缩状态下均能展现卓越的侧向灵巧性，这归功于其先进的全方位外展-内收驱动机制。

成本

LEAP Hand的造价低廉，仅需三小时，利用普通手工工具即可轻松组装。

使用Isaac Gym的仿真到现实转换流程

开源项目，欢迎访问此处获取

同时，敬请关注我们的后续研究：灵巧功能性抓握技术

力量

"LEAP Hand" 是当今可用的最强大的机械手之一。

鲁棒性

LEAP Hand can accurately complete repeated motions without overheating

LEAP Hand 能够精确地完成重复动作而不发生过热。

类人的多功能性

LEAP Hand 能够轻松地抓取各种不同的物体。

基于未校准人类视频的遥控操作

Behavior Cloning with Internet Videos

使用互联网视频的行为克隆

演示：

我们最近在2023年的RSS大会上进行了现场演示！

BibTeX文献

@article{shaw2023leaphand,

      title={LEAP Hand: Low-Cost, Efficient, and Anthropomorphic Hand for Robot Learning},

      author={Shaw, Kenneth and Agarwal, Ananye and Pathak, Deepak},

      journal={Robotics: Science and Systems (RSS)},

      year={2023}}

智能佳机器人

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