工业机器人的坐标系
机器人的坐标系是重中之重，它是理解机器人运动的基础。机器人所有运动的点位都是建立在坐标系的基础之上，所以如果坐标系不理解，那么就很难真实了解机器人是如何运动的。
什么是坐标系？
我们需要移动机器人来工作，但是如何让机器人移动？当然我们可以单独控制机器人的每根轴来动作，但是这样很难完成任务。
所以我们为了让机器人在空间内更方便的移动，在机器人所在空间中建立不同的坐标系来方便控制机器人。有了坐标系就可以方便地命令机器人朝前后左右移动。
如下表，每个控制系统品牌都有自己的坐标系划分方式。
| 品牌 | 坐标系划分 |
|---|---|
| ABB | 基坐标、工件坐标、工具坐标、大地坐标、用户坐标 |
| KUKA | 轴坐标、世界坐标、基坐标、工具坐标 |
| 安川 | 关节坐标、圆柱坐标、工具坐标、用户坐标 |
所以对于坐标系的划分是根据方便用户操作和控制系统本身功能的需求来划分的，并没有一个完全统一的标准。
纳博特控制系统将坐标系划分为了关节坐标、直角坐标、工具坐标、用户坐标共四种坐标系。
关节坐标系
关节坐标系就是以机器人的关节为轴的坐标系。如六轴机器人，关节坐标系共 6 轴，分别为 J1-J6，就是机器人本体的第 1-6 轴。
:::note
标签：机器人,末端,用户,六轴,方向,SCARA,工具,坐标系 From： https://www.cnblogs.com/weifan93/p/17592717.html