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另有关于EKF和CDKF的对比程序：EKF+CDKF两个滤波的MATLAB程序，估计三轴位置，带中文注释—— https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/136610153。
CDKF介绍
中心差分卡尔曼滤波（Central Difference Kalman Filter，CDKF）是一种在非线性系统中估计状态的滤波器。它是卡尔曼滤波器的一种变体，通过将非线性系统模型线性化来处理非线性问题。
与传统的卡尔曼滤波器不同，CDKF使用中心差分法来估计系统的状态。中心差分是一种数值计算方法，在计算微分的同时提供更高的精度。对于非线性系统，中心差分法可以更准确地估计状态的变化。
CDKF的工作原理如下：首先，使用非线性系统模型和当前的状态估计来预测系统的状态。然后，通过将状态预测输入到非线性观测模型中，得到观测的预测值。接下来，使用观测的预测值和实际观测值之间的差异来计算卡尔曼增益。最后，使用卡尔曼增
标签：状态,CDKF,例程,卡尔曼滤波,非线性,系统,MATLAB From： https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/141859082